树莓派上安装ROS.pdf

树莓派（Raspberry Pi）是一种小型的单板计算机，它具备足够的性能来运行Linux操作系统，并可作为ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）的一个很好的载体。ROS是一个灵活的框架，它提供了一系列工具和库，用于帮助软件开发者创建机器人应用。现在，我将详细介绍如何在树莓派上安装ROS。 安装的前提是树莓派上已经安装了Jessie系统。Jessie是基于Debian的Linux发行版，适合树莓派使用。值得注意的是，作者在描述中提到在最新版的系统上安装ROS不成功，因此我们应避免使用最新版本。在安装之前，需要下载Jessie系统镜像，并根据作者提供的百度网盘链接和密码进行下载。 接下来，修改交换空间大小是安装ROS之前需要完成的准备步骤之一。交换空间是硬盘上的一块空间，被操作系统用作虚拟内存。对于资源有限的树莓派来说，适当的交换空间配置有助于运行内存消耗较大的ROS系统。 安装ROS之前，需要添加ROS的软件仓库地址到系统的apt源列表中，并导入密钥。这一系列步骤包括了创建apt源列表文件、下载并导入ROS的密钥、安装Python相关的包以及使用pip安装rosdep。rosdep是一个命令行工具，用于安装ROS的依赖项，它能帮助安装一些构建和运行ROS包所需的系统依赖。 在安装了必要的依赖之后，需要初始化rosdep并更新它，以便能够识别并安装ROS所需的依赖包。接下来，创建catkin工作空间，catkin是ROS的构建系统，能够组织和编译ROS包。创建完工作空间后，还需要下载ROS的源码。由于下载源码有可能会中断，作者提供了继续下载的方法。源码下载完成后，创建存放依赖包的目录，并使用rosinstall_generator和wstool来设置和更新ROS的软件源。 在安装ROS之前，还需要添加Raspbian的非免费源，因为某些ROS包可能需要非免费软件源中的组件。之后，安装libconsole-bridge-dev和liblz4-dev等开发包，这两个依赖包分别用于提高ROS节点之间的通信效率和压缩数据。如果在安装过程中遇到关于C++11标准的错误，需要升级gcc编译器版本。 正式编译和安装ROS之前，还需要解决rosdep的依赖问题。然后进入catkin工作空间，使用rosdep install命令安装依赖包，接着使用catkin_make_isolated命令进行编译。在编译完成后，需要设置ROS的环境变量，以确保在任何目录下都可以调用ROS命令。 上述步骤中，每个命令都需要按照树莓派的操作系统环境和作者的经验进行相应的调整。此外，作者建议在脚本运行过程中，如遇错误应仔细查看错误信息，并根据需要调整命令或者参数。 整体来说，安装ROS到树莓派上是一个涉及到系统配置、依赖安装、源码管理以及环境变量设置等多个步骤的过程。每一步都需要严格遵循，才能确保ROS能够顺利运行在树莓派上。这个过程对于初学者可能稍显复杂，但一旦安装成功，树莓派就可以作为一台功能齐全的ROS开发平台，为学习机器人编程和开发提供支持。