不着急,先从 README 看起:"RGBDSLAMv2 is based on the ROS project, OpenCV, PCL, OctoMap,
SiftGPU and more – thanks!" 你还在等什么?装装装!好在这些东西在 Ubuntu 下安装,就是几句话搞定的事。
ROS hydro 安装指南: http://wiki.ros.org/cn/hydro/Installation/Ubuntu (加 ppa 源后直接安装)
Linux OpenCV 安装指南:http://blog.sciencenet.cn/blog-571755-694742.html (从源代码编译)
PCL:http://www.pointclouds.org/downloads/linux.html (加 ppa 后安装)
后面几个嘛,装不装就看心情了,即使没有装,rgbd-slam-v2 也能运行起来。
3. 装完之后,看"Installation from scratch"一栏,基本照着做一遍即可。作者把命令都给出来了,我就不贴了。
装完之后,rgbdslam 就在你的 ros 包里啦。
4. 把机器人的 Kinect usb 口插进电脑,运行 roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch,就能看到一
个漂亮的界面了。
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