PlanarSLAM:用于结构场景的RGB-D SLAM系统，该系统利用点线平面特征和“曼哈顿世界”假设 （207个子文件） 
os_specific.c 2KB Optimizer.cc 150KB Tracking.cc 108KB ORBmatcher.cc 51KB LocalMapping.cc 50KB ORBextractor.cc 43KB KeyFrame.cc 32KB Frame.cc 31KB PnPsolver.cc 28KB LoopClosing.cc 27KB Initializer.cc 26KB Map.cc 13KB Sim3Solver.cc 11KB MapPoint.cc 11KB System.cc 11KB MapPlane.cc 10KB FrameDrawer.cc 10KB KeyFrameDatabase.cc 10KB MapDrawer.cc 9KB Viewer.cc 6KB Converter.cc 5KB main.cc 5KB MeshViewer.cc 4KB Config.cc 689B FindBLAS.cmake 13KB FindLAPACK.cmake 10KB FindEigen3.cmake 3KB FindEigen3.cmake 3KB LineExtractor.cpp 54KB LSDmatcher.cpp 39KB optimizable_graph.cpp 27KB sparse_optimizer.cpp 20KB types_six_dof_expmap.cpp 13KB MapLine.cpp 11KB estimate_propagator.cpp 10KB hyper_dijkstra.cpp 9KB hyper_graph_action.cpp 9KB optimization_algorithm_dogleg.cpp 8KB ScoringObject.cpp 8KB marginal_covariance_cholesky.cpp 7KB optimization_algorithm_levenberg.cpp 7KB factory.cpp 6KB types_seven_dof_expmap.cpp 6KB cache.cpp 5KB string_tools.cpp 5KB robust_kernel_impl.cpp 5KB optimization_algorithm_factory.cpp 5KB Timestamp.cpp 5KB parameter_container.cpp 4KB FORB.cpp 4KB hyper_graph.cpp 4KB timeutil.cpp 4KB matrix_structure.cpp 3KB optimization_algorithm_with_hessian.cpp 3KB optimization_algorithm_gauss_newton.cpp 3KB property.cpp 3KB robust_kernel_factory.cpp 3KB jacobian_workspace.cpp 3KB batch_stats.cpp 3KB sparse_block_matrix_test.cpp 3KB PlaneMatcher.cpp 3KB Random.cpp 3KB BowVector.cpp 3KB solver.cpp 3KB optimization_algorithm.cpp 2KB types_sba.cpp 2KB FeatureVector.cpp 2KB robust_kernel.cpp 2KB PlaneExtractor.cpp 2KB parameter.cpp 2KB LSDextractor.cpp 2KB
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