自动驾驶定位系列教程十三:基于地图的定位.pdf
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1 / 3
⼀
、
概
述
通过
前
⾯
的
⼯
作
，
我
们
已
经
完
成
了
点
云
地图
的
建
⽴
。
接
下
来
要
做
的
就
是
基
于
这
张
地图
做
定
位
了
。
定
位任
务其
实就
⼀
句
话
：
把
当
前
点
云
和
地图
做
匹
配
。
为了
完
成
这
句
话
的
内
容
，
需
要
考
虑
这
样
⼏
个
问题
：
1
）
由
于
地图
⽐
较
⼤
，
所
以
加
载
地图
之
后
需
要
做
⼀个
滤
波
。
2
）
由
于
匹
配
需
要
初
始
位
置
，
所
以
要
做初
始
化
3
）
地图
⽐
较
⼤
，
直
接
和
整
张
地图
匹
配
，
会
⾮
常
耗
时
间
，
但
是
匹
配
其
实
只
需
要
附
近
的
点
云
就
可
以了
，
所
以
需
要
从
⼤
地图
中
分割出
⼀个
⼩
地图
。
4
）
每
移
动
⼀
次
就
重
新
分割
⼀
次
⼩
地图
，
同
样
很
耗
时
间
，
所
以
⼩
地图
⾯
积
可
以
适
当
⼤
⼀
些
，
当
⻋
辆
快
要
离
开
⼩
地图
时
再
重
新
分割
。
解
决
了以
上
问题
，
就完
成
定
位了
。
附
赠
⾃
动
驾驶
学
习
资
料
和
量
产
经
验
：
链
接
⼆
、
流
程
及
代
码
实
现
1.
地图
加
载
由
于
原
始
地图
是
⾮
常
⼤
的
，
地图
要
经
过
两
次
稀
疏
。
第
⼀
次
是
加
载
之
前
，
这
⼀
步
其
实
在
建
图
模
块
⽣
成
地图
的
时
候
就已
经
完
成
了
。
第
⼆
次
是
加
载
之
后
，
根
据
定
位
时
局
部
地图
所
需
要
的
稀
疏
度
再
进
⾏
⼀
次
滤
波
。
为什么
要
经
过
两
次
？
是
为了
调试
⽅
便
。
第
⼀
次
滤
波
可
以使
定
位
模
块在
加
载
地图
时
能
够
更
快
地
加
载
，
因
为
我
们
只
需
要
加
载
滤
波
后
的
地
图
就
可
以了
。
在
第
⼆
次
滤
波
中
，
我
们
往往
想
更
详
细
地
了
解
地图
稀
疏
度
和
定
位
质
量
之
间
的
关
系
，
所
以
第
⼆
次
滤
波
参
数
往往
设
置
成
可
调
的
。
所
以
第
⼀
次
滤
波
的
稠
密
度应
该设
置
成
第
⼆
次
滤
⾃
动
驾驶
定
位
系
列
教
程
⼗
三
:
基
于
地图
的
定
位
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