自动驾驶融合定位：基于优化的融合方法.pdf
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⼀
、
概
述
上⼀
篇
⽂
章
啰
嗦
了
⼀
⼤堆
，
其
实
是
为
这
⼀
篇
⽂
章
打
了
⼀
点
基
础
。
本
篇
⽂
章
其
实
和
上⼀个
系
列
《
从
零
开
始
做
⾃
动
驾驶
定
位
》
关
联
⽐
较
密
切
，
那
个
系
列
讲
了
如
何
把
各
种
传
感
器
融
合
在
⼀
起
，
建
⽴
⼀个
完
整
的
可
⽤
于
定
位
的
点
云
地图
，
我
们
花
了
⼤
量
的
篇
幅
⽤
在
实
践
上，
但
没
有
仔
细
讲
它
的
内
部
算
法
原
理
，
所
以
本
篇
⽂
章
既
是
这
个
系
列
的
组
成
部
分
，
⼜
是
对
上个
系
列
的
理
论补
充
。
附
赠
⾃
动
驾驶
学
习
资
料
和
量
产
经
验
：
链
接
⼆
、
融
合
建
图
任
务
解
析
为了
把
本
篇
⽂
章
的
任
务
讲
清
楚
，
定
好
核
⼼
⽅
向
，
我
们
需
要
把
该
算
法
所
引
⽤
的
场
景
任
务
梳
理
⼀下
。
任
务
⽤
⼀
句
话
描
述
就
是
融
合
建
图嘛
，
融
合
的
传
感
器
包
括
：
1
）
组
合
导
航
系统
（
输
出
绝
对
位
姿
）
2
）
雷
达
⾥
程
计
（
输
出
相
邻
帧
间
相
对
位
姿
）
3
）
回
环
检
测
系统
（
输
出再
次
⾛
到
同
⼀
场
景时
，
当
前
帧
与
历史
帧
之
间
的相
对
位
姿
）
综
合
以
上
各
种
信
息
，
整
个
系统
的
结
构
图
⼤
概
应
该
⻓
这
个
样
⼦
如
果
对
这
些
东
⻄
做
融
合
的
具
体
实
现
还
不
清
楚
，
可
以
再
回
头
去
看
⼀下
《
从
零
开
始
做
⾃
动
驾驶
定
位
》
系
列
⽂
章
中
的
实
现
过
程
。
需
要
注
意
的
是
，
图
中
还
有
⼀
部
分
（
虚
线
框
中
的
部
分
）
并
没
有
在
上
⾯
介
绍
，
是
因
为
跟
他
相
关
的
融
合
⽅
法
⽐
较
复
杂
，
我
们
把
它
放
在
下⼀
篇
⽂
章
进
⾏
单
独
介
绍
。
让
⾯
的
框
图
部
分
中
的
内
容
，
如
果
⽤
图
优
化
的
形式
表
达
成
下
图
中
的
样
⼦
⾃
动
驾驶
融
合
定
位
：
基
于优
化
的
融
合
⽅
法
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