自动驾驶定位系列教程六: 里程计精度评价.pdf
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1 / 4
⼀
、
概
述
由
于
我
们
的
整
体
思
路
是
逐
渐
改
进
来
完
成
这
个
系
列
⽂
章
，
所
以
每
⼀
步
改
进
之
后
，
实
现
了
怎
样
的
效
果
，
提
升
了
多
少
，
是
要
有
⼀个
⽐
较
的
，
也
就
是
这
⾥
的
⾥
程
计
精
度
评
价
。
我
们
没
必
要
⾃
⼰
写
精
度
评
价
算
法
，
有
开
源
的
评
价
⽅
法
evo
可
以使
⽤
，
我
们
只
需
要
把
对
应
的
gnss
数据
和
⾥
程
计
数据
存
储
下
来
，
在
运
⾏
完
之
后
使
⽤
evo
进
⾏
数据
处
理
就
可
以了
。
所
以
本
⽚
⽂
章
的
内
容
并
不
多
。
附
赠
⾃
动
驾驶
学
习
资
料
和
量
产
经
验
：
链
接
本
系
列
教
程
涉
及
完
整
代
码
V
作
者
获
取
⼆
、
实
现
⽅
法
⼀
共分
两
步
：
存
数据
和
评
价
1.
数据
存
储
我
们
在
发
布
⾥
程
计
的
函
数
PublishData
前
⾯
再加
⼀个
函
数
SaveTrajectory
去
存
储
数据
就
好
。
⾃
然
需
要
的
就
是
创
建
⽂
件
夹
、
创
建
txt
⽂
件
、
往
⽂
件
⾥
写
数据
了
。
复
制
代
码
⾃
动
驾驶
定
位
系
列
教
程
六
:
⾥
程
计
精
度
评
价
bool FrontEndFlow::SaveTrajectory() {
static std::ofstream ground_truth, laser_odom;
static bool is_file_created = false;
if (!is_file_created) {
if (!FileManager::CreateDirectory(WORK_SPACE_PATH +
"/slam_data/trajectory"))
return false;
if (!FileManager::CreateFile(ground_truth, WORK_SPACE_PATH +
"/slam_data/trajectory/ground_truth.txt"))
return false;
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