自动驾驶定位系列教程七:点云畸变补偿.pdf
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1 / 7
⼀
、
概
述
在
基
于
机
械
雷
达
的
定
位
系统
中
，
点
云
畸
变
补
偿
是
必
须
要
做
的
事
情
，
因
为
按
照
机
械
雷
达
的
原
理
，
有
运
动
就
有
畸
变
。
畸
变
产
⽣
的
原
因
是
⼀
帧
点
云中
的
点
不
是
在
同
⼀
时
刻
采
集
的
，
在
采
集
过
程
中
，
雷
达
随
着
载
体
在
运
动
，
但
是
雷
达
点
测
量
的
是
物
体
和
雷
达
之
间
的
距
离
，
所
以
不
同
激
光
点
的
坐
标
系
就
不⼀
样
了
。
解
决
这
⼀
问题
，
就
需
要
把
采
集
过
程
中
雷
达
的
运
动
计
算
出
来
，
并
在
对
应
的
激
光
点
上
补
偿
这
个
运
动
量
。
⼤
家
接
触
⽐
较
多
的
运
动
畸
变
补
偿
代
码
应
该
是
loam
⾥
⾯
的
那
段
，
这
⾥
稍
有
些
不
同
，
⾸
先
，
雷
达
的
点
云
输
出
⼀
般
是
按
照
列
排
列
，
⽽
此
处
经
过
第
三
⽅
程
序
对
kitti
数据
进
⾏
⼆
次
加
⼯
后
，
它
变
成
了
⾏
排
列
，
这
种
排
列
⽅
式
的
改
变
会
导
致
补
偿
⽅
法
有
所
区
别
。
另
⼀
点
不
同
是
，
loam
使
⽤
了
⾼
频
率
的
imu
数据
进
⾏补
偿
，
从
原
理
上
讲
，
这
样
确
实
更
精
确
，
尤
其
是
⾼
动
态
环
境
下，
但
是
稍
显
复
杂
，
对
于
⻋
来
讲
，
运
动
并
不
剧
烈
，
没
有
⾼
频
运
动
，
所
以
我
们
在
点
云
的
⼀个
采
集
周
期
（
100ms
）
内
可
以
认
为
它
是
匀
速运
动
，
这
样
实
现
起
来
就
简
单
多
了
。
附
赠
⾃
动
驾驶
学
习
资
料
和
量
产
经
验
：
链
接
本
系
列
教
程
涉
及
完
整
代
码
V
作
者
获
取
⼆
、
点
云
畸
变原
理
我
们
更
详
细
地
解
释
⼀下
这
个
事
。
⾸
先
要说
⼀
帧
点
云
的
产
⽣
过
程
。
对
于
kitti
数据
集
来
讲
，
使
⽤
的
是
velodyne HDL 64E
，
就
是
这
个
像全
家
桶
的
东
⻄
。
⾃
动
驾驶
定
位
系
列
教
程
七
:
点
云
畸
变
补
偿
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