自动驾驶定位系列教程十:闭环修正.pdf
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1 / 5
⼀
、
概
述
闭
环
校
正模
块
是
建
图
功
能
的
最
后
⼀个
模
块
了
，
建
图
这部
分
离
完⼯
不
远
了
。
闭
环
模
块
和
其
他
模
块
的
通
信
机
制
我
们之
前
已
经
设计
好
，
它
接收
关
键
帧
位
姿
及
对
应
的
GNSS
位
姿
，
根
据
策
略
做
检
测
，
如
果
检
测
到
满
⾜
要
求
的
闭
环
匹
配
，
那
么
就
把
这
⼀
对
约
束
关
系
发
送
出
去
，
让
后
端
优
化
模
块
把
这
个
约
束
关
系
作为
⼀个
边
加⼊到
概
率
图
中
就
⾏
了
。
所
以
这部
分
的
核
⼼
就
在
于
怎
么
检
测
了
，
基
本
思
路
就
是
在
历史
帧
中
找
离
当
前关
键
帧
距
离
最
近
的
关
键
帧
，
并
匹
配
对
应
的
点
云
，
如
果
匹
配
误
差
⾜
够
⼩
，
那
么
检
测
就
成
功
了
。
但
注
意
，
这
⾥
只
是
基
本
思
路
，
为了
提
⾼
检
测
效
率
和
准
确
度
，
需
要
加
⼀
些
策
略
。
⽽
这
些
策
略
就
构
成
了
本
模
块
的
主
要
内
容
。
附
赠
⾃
动
驾驶
学
习
资
料
和
量
产
经
验
：
链
接
本
系
列
教
程
涉
及
完
整
代
码
V
作
者
获
取
⼆
、
设计
思
路
和
代
码
实
现
按
上
⾯
所
说
，
闭
环
就
是
检
测
历史
帧
，
然
后匹
配
。
所
以
我
们
⾃
然
就
把
它
分
成
检
测
和匹
配
两
⼤
块
来
分别分
析
。
1.
闭
环
检
测
当
我
们
根
据
当
前
帧
位
置
从
历史
帧
中
查
找
和
它
距
离
最
近
的
关
键
帧
时
，
会
⾯
临
哪
些
问题
？不
妨
罗
列
⼀下：
1
）
如
果
历史
帧
产
⽣
时
间
和
当
前
帧
时
间
差
太
⼩
，
那
么
说
明
这
是
⼀个
⼩
闭
环
，
意
义
不
⼤
2
）
每
产
⽣
新
的
关
键
帧
都
对
历史
帧
做
⼀
次
遍
历
，
太
消
耗
时
间
3
）
如
果明
知
道
某
⼀
段
距
离
内
不
会
有
符
合
条
件
的
历史
帧
，
那
么
检
测
就
不
必
要
为了
解
决
这
些
问题
，
⾃
然
就
有
对
应
的
⽅
法
1
）
设
置
最
⼩
时
间
差
⾃
动
驾驶
定
位
系
列
教
程
⼗
:
闭
环
修
正
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