自动驾驶定位系列教程十二:关于建图的讨论.pdf
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系
列
⽂
章
进
⾏
到
这
⾥
，
建
图
部
分
算
是
基
本
完⼯
了
。
但
是
关
于
建
图
这
件事倒
还
有
⼏
句
话
想
说
。
现
在
是
早
上
7:25
，
在
熬
了
⼀个
通
宵
debug
之
后
，
打
了
这
些
字
，
浑浑
噩噩
，
乱
七
⼋
糟
，
胡
说
⼋
道
。
所
以
，
对
各
位
只
有
⼀个
请
求
，
就
是
读
完
这
篇
之
后
如
果
觉
得
浪
费
时
间
，
别
骂
⼈
就
⾏
了
。
附
赠
⾃
动
驾驶
学
习
资
料
和
量
产
经
验
：
链
接
本
系
列
教
程
涉
及
完
整
代
码
V
作
者
获
取
关
于
是
否
需
要
地图
这
个
问题
，
⾼
翔
博
⼠
已
经
在
别
的
⽂
章
⾥
回
答
过
了
（
⽂
章
链
接
），
⽽
且
答
得
⾮
常
好
，
反
正⽐
我
好
，
在
观
点
上
我
和
⼤
佬
是
⼀
致
的
，
这
⾥
我想
补
充
谈
⼀
些
我
的
想
法
。
我想
往
这
个
问题
的
背
后
⾛
⼀
⾛
，
所
以
就
不
局
限
于
城
市
⾃
动
驾驶
场
景
，
⽽
是
着眼
于
多
场
景
的
定
位
需
求
。
其
实
要
不
要
建
图
的
问题
在
不
同
场
景
的
定
位
需
求
下
确
实
有
不
同
的
答
案
，
也
即
在
不
同
场
景
的
任
务
中
要
适
应
性
地
改
变
⽅
案
。
作为
融
合
定
位
⼯
程
师
，
为了
能
够
准
确
给
出
匹
配
的
⽅
案
，
我
们
⾸
先
要
明
⽩
定
位
⽅
案
设计
的
核
⼼思
想
是
什
么
，
各
种
不
同
的
⽅
案
其
实
只
是核
⼼思
想
在
不
同
场
景
下
的
应
⽤
⽽
已
。
我
总
结
的
核
⼼
其
实就
三个
字
：
“
互
补
性
”
。
1.
什么
是
互
补
性
“
互
补
性
”
这
三个
字
怎
么
强
调
都
不
为
过
，
定
位
⽅
案
中传
感
器
选
择
的
过
程
，
就
是
“
寻
找
互
补
性
”
的
过
程
，
⽽
融
合
的
过
程
，
就
是
“
执
⾏
互
补
性
”
的
过
程
。
不
妨
举
⼏
个
例
⼦
。
第
⼀个
是
IMU
和
GNSS
的
例
⼦
，
前
者
有
累
计误
差
，
但
是
没
有
位
姿
跳
变
，
后
者
没
有
累
计误
差
，
但
受
⼲
扰
或
遮
挡
时
会
跳
变
。
⼆
者
融
合
，
既
能
消
除
累
计误
差
，
⼜
能
避
免
跳
变
。
可
以
抽
象
表
述
为
，
误
差
在
“
累
积
性
”
和
“
噪
声
性
”
上
都
有
互
补
，
那
么
融
合
既
消
除
了
累
计
性
，
⼜
消
除
了
噪
声
性
。
第
⼆
个
是
GNSS
和
点
云
地图
定
位
的
例
⼦
，
⼆
者
均
不
随
时
间
累
计
，
均
有
位
姿
跳
变
，
前
者
在场
景
稀
疏
的
情
况
下
定
位
良
好
，
但
受
⾼
楼
和
树⽊
遮
挡
时
表
现
不
好
，
后
者
在
空
旷
处
⽆
法
定
位
，
但
是
就
喜
欢
稠
密
的
地
⽅
，
⼆
者
融
合
，两
种
场
景
皆
可
解
决
。
可
以
总
结
为
在
“
异常
场
景
”
上
有
互
补
，
融
合
使
其
场
景
适
应性
增
强
。
⾃
动
驾驶
定
位
系
列
教
程
⼗
⼆
:
关
于
建
图
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