自动驾驶定位系列教程九:后端优化.pdf
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⼀
、
概
述
其
实
，
对
于
⼀个
建
图
系统
来
讲
，
有
了
后
端
才
是有
了
核
⼼
。
我
们
前
⾯
⽤
了九
篇
⽂
章
介
绍
了
⼯
程
怎
么
建
、
前
端
⾥
程
计
怎
么
搭
，
⽽
且
还
专
⻔
⽤
两
篇
⽂
章
调
整
了代
码
结
构
，
虽
然
截
⽌
到
这
篇
⽂
章
之
前
，
这
个
系统
⾥
仍
然
只
实
现
了
前
端
⾥
程
计
功
能
，
但
是
代
码
结
构
已
经
接
近
最
终
的
状
态
了
，
各
个
模
块
分
⼯
明
确
，
这
些
都
为
我
们
添
加
后
端
优
化
算
法
打
下
了
好
的
基
础
。
所
以
这
次
我
们
只
是
在
上
次
的
结
构
之
上
往
⾥
填
代
码
就
可
以了
。
后
端
通过
图
优
化
实
现
消
除
累
计误
差
的
功
能
，
⽬
前
有
三个
流
⾏
的
库
：
g2o
、
gtsam
、
ceres
，
此
处
我
们
选
⽤
g2o
，
它
的
⼀
些介
绍⽹
上
都
有
，
如
果
不
太
了
解
，
就
先
⾃
⾏
搜
索
⼀下
吧
。
按
照
我
们
之
前
的
设计
思
路
，
程
序
设计
应
该
具
有
扩
展
性
，
即
如
果
以
后
想
换
成
其
他
库
，
应
该
做到
不
需
要
改
动
过
多
代
码
就
可
实
现
。
执
⾏
这
⼀
思
路
的
做
法
就
是
使
⽤
多
态
，
即
先
⽤
⼀个
抽
象
类
定
义优
化
算
法
的
接
⼝
，
然
后
g2o
作为
它
的
⼦
类
实
现
这
个
接
⼝
。
详
细
原
理
和
做
法
在
以
前
⽂
章
⾥
介
绍
过
了
，
此
处
不
再
重
复
。
g2o
的
原
版
库
⾥
，
只
提
供了
se3
的
顶
点
和
边
，
我
们
这
⾥
要
⽤
gnss
位
置
做
观
测
，
所
以
需
要
⾃
⼰定
义
⼀个与
观
测
相
对
应
的
边
。
为了保
持
模
块
的
独
⽴
性
，
我
们
把
优
化
算
法
的
具
体
实
现
单
独
封
装
成
⼀个
模
块
，
放
在
models
⽂
件
夹
中
，
back_end
再
调
⽤
这
个
模
块
。
附
赠
⾃
动
驾驶
学
习
资
料
和
量
产
经
验
：
链
接
本
系
列
教
程
涉
及
完
整
代
码
V
作
者
获
取
⼆
、
⼯
程
配
置
与
⽂
件
结
构
1.
⼯
程
配
置
我
们
的
g2o
使
⽤
的
是
早
期
版
本
，
现
在
新
的
版
本
改
动
已
经
⽐
较
⼤
了
，
如
果
编
译
过
程
中
g2o
报
错
，
可
以
⽤
本
⼯
程
提
供
的
g2o
安
装
⽂
件
再
安
装
⼀
次
。
安
装
⽂
件
放
在
了
setup_file
⽂
件
夹
下
。
⾃
动
驾驶
定
位
系
列
教
程
九
:
后
端
优
化
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