ROS-arduino 包安装和使用教程
ROS（Robot Operating System）是一种开源的机器人操作系统，ros-arduino 包是 ROS 中的一个库，用于将 Arduino 板连接到 ROS 系统中。下面将详细介绍 ros-arduino 包的安装和使用方法。
一、安装方法
ros-arduino 包有两种安装方法，第一种方法是使用 ros-arduino package 的简洁安装，第二种方法是使用 catkin 工具来安装。第一种方法简洁易行，但无法使用自定义消息类型；第二种方法可以使用自定义消息类型，但需要使用 catkin 工具来编译。
1.1 第一种安装方法
打开官网 http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Arduino%20IDE%20Setup，按照教程安装 ros-arduino 包。安装完成后，编译 Arduino 库文件，生成 ros-arduino 库。
1.2 第二种安装方法
使用 catkin 工具来安装 ros-arduino 包。首先创建一个新的 catkin 工作空间，接着执行 catkin_make 命令，编译 ros-arduino 库文件。使用第二种方法安装，需要使用 source catkin_ws/devel/setup.bash 命令来设置环境变量。
二、自定义消息类型
ROS 中使用消息类型来传输数据，ros-arduino 包也支持自定义消息类型。要使用自定义消息类型，需要在 catkin 工作空间中创建一个新的包，并在包中定义自定义消息类型。接着使用 catkin_make 命令编译 ros-arduino 库文件，生成 ros-arduino 库。
三、Arduino 代码
ros-arduino 包提供了一个示例 Arduino 代码，用于发布和订阅 ROS 消息。代码中使用了 ros::NodeHandle 类来创建 ROS 节点，ros::Publisher 类来创建发布器。发布器发布的消息类型必须是 ROS 消息类型，需要先导入消息的头文件。
四、发布器（Publisher）
ros-arduino 包提供了一个示例发布器代码，用于发布 ROS 消息。发布器使用 ros::Publisher 类来创建发布器对象，并使用 publish 方法来发布消息。
五、结论
ros-arduino 包是 ROS 中的一个库，用于将 Arduino 板连接到 ROS 系统中。安装 ros-arduino 包需要使用 catkin 工具，并可以使用自定义消息类型。 ros-arduino 包提供了示例 Arduino 代码，用于发布和订阅 ROS 消息。
