在 Simulink 中以外部模式运行的 Arduino 上部署的 ROS：此带有 s-Function 的 Simulink ...

使用来自 rosserial_arduino 的代码，可以将 arduino 用作 ROS 节点。 Matlab 最初通过将 USB 用于其外部模式使问题复杂化，这阻止了 ROS 发布或通过 rosserial 订阅。 这可以使用#define USE_STM32_HW_SERIAL 来规避，使 ROS 使用 Arduino MEGA 串行端口 1。请注意，需要额外的串行端口电缆（例如 DELOCK 83116）来提供第二个连接。 由于内存要求，这目前仅适用于 Arduino MEGA 2560。 用于编译： 在将软件部署到 Arduino 之前，需要制作 sfun_ros_interface.mexw64。 在 Matlab 命令窗口中运行： “mex sfun_ros_interface.cpp” 供测试用： 假设您已经在 WSL 或 Linux 中安装了 ROS，（我在 WS