D-H表示法

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D-H表示法

: 机器人正运动学方程的D-H表示法 详细论述了机器人正运动学方程的D-H表示法。可以作为学习和参考
评级：5 浏览量：983 收藏量：1 资源大小：640KB 上传时间：2012-09-07

: 基于D-H法的挤奶机器人机械臂运动学分析.pdf D-H法则是一种通用的坐标变换表示法，尤其适用于全旋转的链式机器人，如挤奶机器人的机械臂。通过这种方法，可以构建出从一个关节到另一个关节的变换矩阵，进而描述整个机械臂的运动。在正运动学分析部分，研究者...
评级：0 浏览量：47 收藏量：0 资源大小：257KB 上传时间：2021-09-21

: 凹入表示法打印二叉树结构.docx "凹入表示法打印二叉树结构" 本文档介绍了如何使用 C 语言实现凹入表示法打印二叉树结构。凹入表示法是一种常用的树形结构表示方法，它可以将树形结构以层次方式表示出来。问题描述在本文档中，我们将实现一个...
评级：5 浏览量：3616 收藏量：2 资源大小：29KB 上传时间：2020-03-26

: 机器人运动学正解逆解PPT学习教案.pptx 为了应用D-H表示法，需要制定D-H参数表。该表格记录了每个关节的坐标系、旋转角、平移距离等信息。 3. 计算转移矩阵使用D-H参数表可以计算机器人的转移矩阵。转移矩阵是描述机器人运动学的数学模型，它是机器人...
评级：0 浏览量：40 收藏量：0 资源大小：1.42MB 上传时间：2021-10-08

: 机器人运动学正解逆解PPT教案.pptx 本PPT教案主要介绍了机器人运动学正解逆解的基本概念、原理和方法，涵盖了D-H表示法、坐标系确定、变量选择原则、斯坦福机器人和PUMA560机器人的运动学方程等内容。 D-H表示法是机器人运动学中的一种常用方法，由...
评级：0 浏览量：86 收藏量：0 资源大小：1.41MB 上传时间：2021-10-05

: 机器人运动学正解逆解PPT课件.pptx D-H 表示法的学习目标是理解 D-H 法原理，学会用 D-H 法对机器人建模。学习重点包括：给关节指定参考坐标系、制定 D-H 参数表、利用参数表计算转移矩阵。 D-H 表示法的总体思想是：首先给每个关节指定坐标系，然后...
评级：0 浏览量：40 收藏量：0 资源大小：2.08MB 上传时间：2021-10-08

: 无线电呼号标准字母解释法无线电呼号标准字母解释法是业余无线电台呼号的组成部分，包括国际电信联盟分配给中华人民共和国的呼号前缀字母B、一位字母表示的电台种类、业余无线电台分区号和呼号后缀。其中，电台种类的字母由国家无线电管理...
评级：0 浏览量：208 收藏量：0 资源大小：83KB 上传时间：2022-04-28

: 机器人正逆运动学PPT课件.pptx 本PPT课件主要介绍了机器人的正逆运动学，特别是D-H表示法的原理和应用。D-H表示法是由Denavit和Hartenberg在1955年提出的，用于机器人运动学建模的标准方法。学习目标： 1. 理解D-H法原理 2. 学会用D-H法对...
评级：0 浏览量：55 收藏量：0 资源大小：2.08MB 上传时间：2021-10-08

: 第二个FM模型中具有执行器饱和的2-D切换延迟系统的状态反馈控制首先，利用凸包表示法描述了饱和特性，并通过多重Lyapunov泛函方法，针对线性矩阵不等式，提出了闭环系统渐近稳定性的充分条件。然后，设计一个状态反馈控制器以保证相应闭环系统的干扰衰减水平。最后，提供了两...
评级：0 浏览量：66 收藏量：0 资源大小：986KB 上传时间：2021-03-28

: 基于MATLAB的HP20机器人运动学分析与仿真.docx 以日本安川Motoman-HP20六自由度关节式机器人为研究对象，本文利用D-H表示法建立该机器人的关节坐标系，确定了关节和连杆参数，推导出正逆运动学方程，并用MATLAB编写求解正逆问题的程序，用MATLAB Robotics Toolbox...
评级：0 浏览量：14 收藏量：0 资源大小：281KB 上传时间：2023-07-13

: lambda-diagrams:lambda项归约序列的动画 Lambda图免责声明：这不是Google的官方产品John Tromp的图形表示法用于lambda术语的实现。它在标准输入上读取一个lambda项，并对其评估进行动画处理。这个展示了用此程序制作的动画。用法： stack buildstack ...
评级：0 浏览量：87 收藏量：0 资源大小：14KB 上传时间：2021-05-16

: 计算机基础：专项复习1-3.doc 进制是表示数字的一种方式，常见的有二进制（B）、八进制（O）、十进制（D）和十六进制（H）。转换方法如下： 1. **从十进制到其他进制**：使用除法，即除以目标进制的基数，取余数，然后将余数倒序排列。例如，将...
评级：0 浏览量：9 收藏量：0 资源大小：754KB 上传时间：2022-11-26

: 巡线机器人设计说明书.doc 3.2.2 机器人运动学方程的 D-H 表示法 Denavit-Hartenberg(D-H)模型是一种非常简单的方法，用于对机器人连杆和关节进行建模。D-H 模型可以用于任何机器人构型，不论机器人的结构顺序和复杂程度如何。在 D-H 模型的...
评级：0 浏览量：26 收藏量：0 资源大小：509KB 上传时间：2023-07-11

: 2022年C语言概述-中南民族大学.ppt * 单表置换密码：例如密钥Key是BEIJINGTSINGHUA，明文字母abcdefghijklm，密文字母B E IJN G TS H U A C D * 多字母加密法：例如Vignere密码，明文m=m1m2m3…mn，密钥Key=K1K2K3…Kn，密文C=C1C2C3…Cn 五、实例...
评级：0 浏览量：43 收藏量：0 资源大小：919KB 上传时间：2022-11-02

: 人工智能-深度学习-果园作业平台控制系统的设计与研究.pdf 4. 果园作业平台升降机构的设计：本文应用D-H表示法对果园作业平台的剪叉式升降机构进行了运动学分析，设计出了平台升降系统的液压回路，并选择工作台的位移和平台底盘压力作为监控参数。 5. 果园作业平台行走系统...
评级：0 浏览量：36 收藏量：0 资源大小：2.99MB 上传时间：2022-04-12

: 第二讲-MATLAB数组PPT实用.ppt 3. **矩阵函数**：`A^p` 表示矩阵的p次幂，`qr(A)` 进行QR分解，`lu(A)` 进行LU分解，`chol(A)` 进行Cholesky分解。 ### 二维数组的定位二维数组的访问方式包括单元素访问和多元素访问，如 `A(3,4)` 获取指定位置...
评级：0 浏览量：65 收藏量：0 资源大小：580KB 上传时间：2022-10-31

: 故障机械臂模型重构后的轨迹规划与实验分析.pdf 作者许家忠、王温强、谢文博和夏科睿来自哈尔滨理工大学自动化学院和哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，他们提出了一种基于D-H表示法的故障机械臂模型重构及轨迹规划方法。首先，对于故障前后的机械...
评级：0 浏览量：38 收藏量：0 资源大小：416KB 上传时间：2021-09-21

: 用零极点累试法实现滤波器的设计数字信号处理课程设计 tx(t) = ∫[h(t-τ)x(τ)dτ] 对其进行傅里叶变换，则输入输出的频域关系为： X(e^{jω}) = ∫[x(t)e^{-jωt}dt] Y(e^{jω}) = ∫[y(t)e^{-jωt}dt] H(e^{jω}) = Y(e^{jω})/X(e^{jω}) 设计的滤波器为低通...
评级：5 浏览量：37 收藏量：1 资源大小：230KB 上传时间：2023-07-02

: 六自由度机械臂逆运动学算法.docx 3.机械臂关节坐标系的建立：根据机械臂的结构特点，使用 D-H 表示法确定各个旋转关节坐标系，定义机械臂的初始位置，然后建立基坐标系以及各个关节轴的连杆坐标系。 4.机械臂关节变换矩阵与正运动学方程：根据相邻...
评级：0 浏览量：39 收藏量：0 资源大小：23KB 上传时间：2022-07-12

: 法语音素讲义归纳.pdf - 字母H不发音。 9. **元音举例**： - [а]：如"a"在"rat", "date"等词中的发音。 - [ε]：如"e"在"lait", "tête"等词中的发音。 - [i]：如"i"在"lycée", "diriger"等词中的发音。 10. **辅音举例**： - [b...
评级：0 浏览量：47 收藏量：0 资源大小：43KB 上传时间：2022-02-14

: Calculator-RPN 使用反向波兰语表示法，使您可以绕过括号的使用。使用例如果要计算这样的值* [（3 + 7） 5] / 25 ，则只需粘贴3 7 + 5 * 25 / 。运算符必须与数字之间用空格隔开。在负数的情况下，负号不能与此数字之间用空格...
评级：0 浏览量：45 收藏量：0 资源大小：4KB 上传时间：2021-03-27

: 冒泡法对N个数排序 "冒泡法对N个数排序" 冒泡法是一种简单的排序算法，通过重复地比较相邻元素，交换它们以达到排序的目的。在本文中，我们将详细介绍冒泡法的实现方法，并通过一个实际的程序设计实验报告来演示如何使用冒泡法对N个数...
评级：0 浏览量：2477 收藏量：0 资源大小：15KB 上传时间：2012-11-13

: 有限差分法及软件(共82张PPT).pptx 假定h是充分小的，因而可以不计它的三次幂及更高次幂的各项，则(4-2)式及(4-3)式简化为：（4-4）（4-5）联立求解(4-4)式及(4-5)式，得到差分公式：（4-6）（4-7）同理可以求得y方向差分公式：（4-8）（4-9...
评级：0 浏览量：32 收藏量：0 资源大小：35MB 上传时间：2022-11-16

: 2015-2016A卷1 选项D表示的是矩阵的逆乘法，也正确。因此，这个题目可能需要选择所有正确的选项。 6. **二次型**：二次型f(x, y, z)=x^2 + 2xy + 3y^2 + 3xz + 2yz + 4z^2，通过配方法或利用正定二次型的定义，可以判断它是否为...
评级：0 浏览量：34 收藏量：0 资源大小：373KB 上传时间：2022-08-03

: 节约里程法详解图.doc | | A | B | C | D | E | F | G | H | I | J | | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | | P | 10 | 9 | 8 | 7 | 8 | 7 | 8 | 5 | 4 | 3 | | A | | 4 | 11 | 7 | 10 | 8 | 12 | 9 | 6 | 8 | ...
评级：0 浏览量：112 收藏量：0 资源大小：153KB 上传时间：2021-10-06

: 分治法求最大值和最小值用 T(n)表示该分治法解规模为|P|=n 的问题所需的计算时间，则有：通过迭代法求得方程的解：实验步骤： 1. 设定参数：s 为当前分治段的开始下标，e 为当前分治段的结束下标，meter 表的地址，max 为存储当前搜索...
评级：0 浏览量：3433 收藏量：1 资源大小：65KB 上传时间：2013-11-26

: 南邮-汇编期末考试测试题.pdf - 补码表示法用于表示8位有符号数，其范围是-128到+127，因此正确答案是C。选项A中的+128超出范围，选项B中符号表示不正确。 2. 原码表示： - 真值X为(-7C)H，转换为原码时，8位的二进制表示中最高位为符号位，1...
评级：0 浏览量：174 收藏量：3 资源大小：10.29MB 上传时间：2022-11-20

: II-5.HJB方程 1 通常表示为 \( x(k+1) = f_D(x(k), u(k), k) \)，其中 \( x(k) \) 是状态变量，\( u(k) \) 是控制变量，\( f_D \) 是状态转移函数，\( k \) 表示时间步骤。 2. **容许控制**：定义了控制变量 \( u(k) \) 的取值范围...
评级：0 浏览量：218 收藏量：0 资源大小：1.22MB 上传时间：2022-08-04

: 数据在计算机中的表示.doc 对于负数，补码表示法是计算机中广泛使用的，它的特点是正数的补码等于其原码，而负数的补码是原码除了符号位外，其他位取反再加1。在8位机器码中，10110100作为补码表示的十进制数是-76。总的来说，这些知识点...
评级：0 浏览量：24 收藏量：0 资源大小：36KB 上传时间：2022-07-13

: 连续型机器人位姿检测系统设计.pdf 由于这些特性，传统的D-H表示法（Denavit-Hartenberg参数）在描述连续型机器人的运动学时存在局限性。因此，论文引用了Walker提出的等圆弧描述法，结合D-H参数来构建连续型机器人的运动学模型，这种方法更适应其特殊...
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: 法那科G10指令的使用例如，G10L12P_R_D代码表示半径补偿的几何补偿值，而G10L11P_R_H代码表示长度补偿的磨损补偿值。在实际应用中，G10指令通常与宏程序结合使用，以解决一些规则的曲面加工问题。如在倒圆面加工中，G10指令可以用于...
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: 五自由度机械手.pdf 在设计原理章节，文档详细讲解了数学基础理论，包括刚体位姿的表示和齐次变换，以及机器人运动学的D-H表示法。这些理论是理解机械手运动的基础，也是进行机械手设计和控制的关键。五自由度机械手的运动分析与计算...
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: 3自由度机器人的正运动学建模研究.docx 然后，通过将这些参数代入D-H矩阵公式，可以得到表示机器人运动状态的齐次变换矩阵，该矩阵描述了末端执行器在基坐标系中的位置和姿态。在实际建模中，还可以采用简化方法，省略一个坐标系的建立，直接计算D-H矩阵...
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: 4-单管放大电路1 放大电路的电压增益随频率的变化形成了幅频特性曲线，通常通过逐点法或扫频法测量。这些方法涉及保持输入信号幅度不变，改变信号频率，并记录不同频率下的输出电压，以绘制电压增益与频率的关系曲线。由此，我们可以...
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: 实验三-实验报告表.docx 编码类型输入字符1："字" 输入字符2："形" 汉字输入法全拼输入法全拼输入法汉字输入码 ZI XING 机内码（十六进制） D7D6H D0BEH 国际码（十六进制） 5756 503E 区位码（十六进制） 3736 301E 字形码（十六进制...
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: 蓝桥杯软件大赛真题之JAM计数法.rar 每次，Jam还指定使用字母的范围，例如，从2到10，表示只能使用{b,c,d,e,f,g,h,i,j}这些字母。如果再规定位数为5，那么，紧接在Jam数字“bdfij”之后的数字应该是“bdghi”。（如果我们用U、V依次表示Jam数字“bdfij...
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: 机械优化设计鲍威尔法编程.doc 鲍威尔法是一种优化算法，主要...`Dlg.cpp`和`鲍威尔法.h`文件是MFC（Microsoft Foundation Classes）框架下的对话框类和头文件，通常用于创建图形用户界面，用户可以通过输入参数和按钮操作来调用鲍威尔法求解问题。
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: DS-MIREA-task-5:SIADI任务5 进行将表达式写成后缀表示法的中缀形式的转换，描述步骤S = a + b-c * k /（d * e-f）中的过程；提供后缀表达式表示法 a + b * c-d / e * h ; a + b * c * d +（e-f）*（g * h + i） ; 为表达式p.2提供前缀符号...
评级：0 浏览量：88 收藏量：0 资源大小：455KB 上传时间：2021-04-13

: 6-飞行管理问题.ppt （H1）所有飞机的飞行高度为10000m，飞行速度为800km/h。（H2）飞机飞行方向角调整幅度不超过pi/6，调整可以立即实现。（H3）飞机不碰撞的标准是任意两架飞机之间的距离大于8km。（H4）刚到达边界的飞机与其它...
评级：0 浏览量：92 收藏量：0 资源大小：89KB 上传时间：2021-09-19

: 实验五-键盘扫描实验-实验报告.docx 然后再置R4-R7为0，R0-R3为1，此时，R1电位被拉低为低电平，此时，P2口表示的数为：0000 1101（0x0D）。将两数相与取反，得到：0010 0010。如此类推，可以把十六个开关和得到的数字的关系计算出来，如下表：对应...
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: 17-18-2数据结构A1 一棵有2000个节点的二叉树，最小高度为log2(2000)+1，因为二叉树的节点数n与高度h的关系是2^(h-1) ^h。计算得到最小高度为11。 9. **有向图邻接表的表头结点**：有n个顶点的有向图，其邻接表会有n个表头结点，每...
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: 5-2020 第五章-21 模糊知识的表示通常采用模糊产生式规则，如“IF x is A THEN y is B (CF, λ)”，这里的E是模糊条件，H是模糊结论，CF是知识的可信度，λ是匹配度阈值，用于判断何时应用这条规则。在模糊推理中，关键步骤之一是...
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: C语言枚举法PPT学习教案.pptx C语言枚举法学习教案枚举法是指从可能的集合中一一枚举各个元素，用题目给定的约束条件判定哪些是无用的，哪些是有用的。能使命题成立者，即为问题的解。枚举法也常被称为穷举法。枚举算法基本思路： 1. 确定...
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: 欧拉法解常微分方程.doc 欧拉方法是数值分析中的一个基础方法，用于求解常微分方程（Ordinary Differential Equations，简称ODEs）的近似数值解。这种方法由瑞士数学家莱昂哈德·欧拉在18世纪提出，是最早和最简单的数值积分方法之一。常...
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