3.X 轴确定规则
情况 1 :两关节 Z 轴既不平行也不相交
取两 Z 轴公垂线方向作为 X 轴方向,命名规则同 Z 轴。
情况 2 :两关节 Z 轴平行
此时,两 Z 轴之间有无数条公垂线,可挑选与前一关节的公垂线共线的
一条公垂线。
情况 3 :两关节 Z 轴相交
取两条 Z 轴的叉积方向作为 X 轴。
4.Y 轴确定原则
取 X 轴、 Z 轴叉积方向作为 Y 轴方向。(右手)
5. 变量选择原则
用 θ
n+1
角表示 Xn 到 Xn+1 绕 Zn 轴的旋转角 ;d
n+1
表示从 Xn 到 Xn+1
沿 Zn 测量的距离 ;a
n+1
表示关节偏移, an+1 是从 Zn 到 Zn+1 沿
Xn+1 测量的距离 ; 角 α 表示关节扭转 , αn+1 是从 Zn 到 Zn+1 绕
Xn+1 旋转的角度。 通常情况下,只有 θ 和 d 是关节变量。
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