D-H坐标系

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D-H坐标系

: 工业机器人-D-H坐标系及其参数设置.ppt 工业机器人技术基础
评级：0 浏览量：40 收藏量：0 资源大小：1.71MB 上传时间：2022-11-09

: UR5坐标系建立+D-h建模 UR5坐标系建立+D-h建模
评级：5 浏览量：345 收藏量：2 资源大小：5.96MB 上传时间：2022-07-04

: ROCR6II坐标系建立+D-h建模.pdf ROCR6II坐标系建立+D-h建模.pdf
评级：0 浏览量：119 收藏量：1 资源大小：5.98MB 上传时间：2022-07-04

: 100-abb IRB5500与 IRB2400机器人D-H建立坐标系 100-abb IRB5500与 IRB2400机器人D-H建立坐标系
评级：5 浏览量：367 收藏量：2 资源大小：14.25MB 上传时间：2022-04-05

: 两种D-H参数正逆解,D-H参数法,matlab 分别利用S-DH和M-DH两种坐标系模型建立坐标变换矩阵，又利用变换矩阵求出各个关节的参数变量，即机器人的正解与反解。
评级：5 浏览量：1918 收藏量：4 资源大小：3KB 上传时间：2021-08-09

: robot_control_臂机械_2自由度机械臂_机械臂D-H_机械臂控制器_机械臂_ 采用D-H法建立了多自由度机械臂末端执行器相对于基础坐标系的位置与姿态，即多自由度机械臂的正运动学模型。其次对多自由度机械臂的逆运动学模型进行了分析。最后通过采用Langrange法对多自由度机械臂的动力学进行了...
评级：5 浏览量：451 收藏量：3 资源大小：31KB 上传时间：2021-09-29

: D-H建模 PPT 有关机器臂坐标系的建模方法，包含坐标系的变换矩阵，有关多个关节点的自由度，运动学的逆过程求解
评级：0 浏览量：308 收藏量：3 资源大小：739KB 上传时间：2014-09-04

: 【毕业设计】仿生六足机器人控制系统（含论文、D-H数学模型、程序、硬件原理图）-电路方案这是毕业时的作品，当时还处于入门状态，c程序写的比较菜...3、数学基础知识（矩阵、三角函数、坐标系）仿生六足机器人开发流程以及细节仿生六足机器人三维模型简图论文、D-H数学模型、程序、硬件原理图至附件下载
评级：5 浏览量：2138 收藏量：36 资源大小：8.41MB 上传时间：2021-04-22

: 瓷板码垛机器人工作站系统设计.zip_D-H模型仿真_数值法机器人_机器人_机器人逆_机器人运动法建立了码垛机器人连杆坐标系及数学模型，并对码垛机器人进行了正逆运动学分析。根据齐次变换矩阵推导出机器人末端吸盘手爪运动参数方程，并利用数值法与 MATLAB 对机器人末端手爪的运动空间进行了仿真分析，这对...
评级：0 浏览量：90 收藏量：0 资源大小：5.9MB 上传时间：2022-07-13

: ABB制造的最小机器人——IRB 120.pdf ABB制造的最小机器人——IRB 120pdf,ABB制造的最小机器人——IRB 120
评级：0 浏览量：378 收藏量：0 资源大小：600KB 上传时间：2019-09-24

: package.zip_PUMA560_PUMA560画个圆_matlab_puma560坐标系_机器人实现PUMA560的D-H表以及在坐标系下的展示。此外还可以通过修改调试窗口内的数值来形象地观看PUMA560机器人的运动。程序中包含示例仿真，给定起始点、终止点、仿真时间、仿真间隔后，可以画出仿真过程中关节的速度、...
评级：5 浏览量：425 收藏量：1 资源大小：83KB 上传时间：2022-07-14

: 一种三自由度机械臂的设计与分析.pdf 设计一种通用性三自由型机械臂，该机械臂的3个转动自由度相互垂直。详细设计了各关节的传动方案，并建立了系统的三维模型。
评级：0 浏览量：1283 收藏量：4 资源大小：1.23MB 上传时间：2020-02-15

: 两种D-H参数正逆解.zip_matlab例程_matlab__matlab例程_matlab_ 分别利用S-DH和M-DH两种坐标系模型建立坐标变换矩阵，又利用变换矩阵求出各个关节的参数变量，即机器人的正解与反解。
评级：5 浏览量：68 收藏量：1 资源大小：3KB 上传时间：2021-08-09

: matlab的欧拉方法代码-Forward-and-inverse-kinematics-of-puma560:东南大学自动化学院2018级机掌握常见形式的机器人的D-H坐标系建立方法、运动学建模；正逆运动学分析与求解；使用Robotics Toolbox对直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人、PUMA560其中之一建立运动学模型，正逆求解和仿真。 2. 实验...
评级：0 浏览量：242 收藏量：2 资源大小：2.62MB 上传时间：2021-05-26

: 坐标转换的计算公式 d)Y轴在赤道面上与X轴垂直，构成右手直角坐标系0-XYZ；e)地面点P的点位用（X，Y，Z）表示；B：参心大地坐标系：a)以参考椭球的中心为坐标原点，椭球的短轴与参考椭球旋转轴重合；b)大地纬度B：以过地面点的椭球法线...
评级：0 浏览量：737 收藏量：0 资源大小：140KB 上传时间：2020-07-11

: matlab横坐标代码-SSGW:周期性表面重力波 k*H/2：陡度（总波高“H”乘以波数“k”的一半）。可选输入参数： N ：正傅立叶模式的数量（默认，N=2048）。 tol : 容差（默认，tol=1e-14）。输出参数： zs = 自由表面（计算节点处）的复数横坐标。 ws = 自由...
评级：0 浏览量：147 收藏量：0 资源大小：17KB 上传时间：2021-06-20

: 带柔索双臂巡检机器人运动学建模与仿真为研究带柔索双臂巡检机器人越障过程中手臂与箱体的运动规律,采用D-H参数法建立了机器人基本越障动作的连杆坐标系,推导出了机器人运动学方程;以机器人蠕动越障过程为例,结合相关约束条件分析计算了越障过程不同阶段...
评级：0 浏览量：153 收藏量：0 资源大小：990KB 上传时间：2020-06-13

: VS50机器人运动学分析以七自由度垂直关节型机器人VS50为例,构建了该机器人的CAD模型和D-H坐标系。根据机器人D-H矩阵理论,通过VS50机器人工件中心坐标系向机座坐标系的齐次坐标变换,建立了该机器人运动学正问题的数学模型。求解该方程并...
评级：0 浏览量：109 收藏量：0 资源大小：246KB 上传时间：2020-06-28

: 机载锚杆钴机分段式控制方法研究 (2015年) 为研究机载锚杆钻机运动的自动控制，采用D-H坐标系建立了七关节机载锚杆钻机的运动学正解方程；以矩形巷道为工作对象，结合掘锚联合机实际工况，提出以巷道支护高度为边界条件的分段式锚杆钻机多关节控制方法；建立...
评级：0 浏览量：32 收藏量：0 资源大小：3.6MB 上传时间：2021-06-13

: 六轴机械臂正解（FK）和逆解（IK）算法 03_D-H参数表的建立 04_FK（正解）算法 05_Matlab辅助计算FK（正解） 06_IK（逆解）算法 07_Matlab辅助计算IK（逆解）文档中针对FK以及IK算法的推导均有详细的推导过程。希望各位能根据推导过程写出自己的代码。
评级：3 浏览量：11222 收藏量：38 资源大小：988KB 上传时间：2018-07-03

: opengl的太阳系模型 #include <AFXWIN.H> #include <GL/glut.h> #include <math.h> #include <afxinet.h> #include <wininet.h> #include <windows.h> #include <mmsystem.h> #pragma comment(lib, "winmm.lib") #pragma comment(lib...
评级：5 浏览量：1019 收藏量：11 资源大小：3.53MB 上传时间：2013-01-12

: Robotsignal.py python实现四轴机械臂D-H模型全参数的符号运算，在运动学计算过程中，标准的D_H模型省略了很多参数，即认为坐标系是重合或者绝对垂直的。但是真实的系统中并不是这样，所以需要推算全参数模型公式，该代码就是解决...
评级：0 浏览量：71 收藏量：0 资源大小：2KB 上传时间：2020-01-21

: 自动钻机六自由度换杆机械手运动学分析及仿真为实现煤矿瓦斯抽采钻场无人化作业，保障煤矿钻孔施工人员的安全，对自动钻机的六自由度串联换杆机械手进行研究，分析了该串联机械手的组成结构及运动原理，建立了D-H坐标系和运动学方程。通过运动学方程的反解，...
评级：0 浏览量：290 收藏量：0 资源大小：1.62MB 上传时间：2020-06-02

: 测量坐标正反算这个过程涉及到多种坐标系，包括地理坐标系、投影坐标系和 локальный坐标系等。二、测量坐标正反算的方法测量坐标正反算的方法有多种，常见的有以下几种： 1. 投影变换法：该方法是将测量点的坐标从一...
评级：0 浏览量：107 收藏量：0 资源大小：25KB 上传时间：2012-10-22

: matlab 单视测量.单应矩阵计算已知图像img.jpg中棋盘格最外围的四个角点（以红色标识）的平面世界坐标...估计两坐标系之间的单应矩阵H。 2.计算棋盘格标定板的左侧边界长度，即图中两绿色角点在世界坐标系中的距离d（cm）。要求输出矩阵H和距离d。
评级：0 浏览量：749 收藏量：3 资源大小：5.86MB 上传时间：2021-04-28

: 隧道电缆巡检轨道机器人智能越障控制方法研究针对传统隧道电缆巡检机器人智能越障控制方法控制能力差的问题，研究了一种新的隧道电缆巡检轨道机器人智能越障控制方法，探究了巡检机器人的工作环境，引用D-H参数法建立巡检机器人越障模型，分析每个机器人的关节...
评级：0 浏览量：148 收藏量：0 资源大小：1.58MB 上传时间：2021-01-12

: 基于MATLAB的胶囊内窥镜驱动机器人的运动学分析及仿真.pdf 其次,利用齐次变换矩阵来确定驱动机器人运动过程中的位姿,同时利用D-H坐标系法进行运动学正逆解的相关计算;最后,利用MATLAB软件完成运动学建模与仿真,进行驱动机器人的工作空间分析及运动学验证。结果表明,通过控制...
评级：0 浏览量：190 收藏量：2 资源大小：1008KB 上传时间：2021-06-23

: 六边形六足机器人障碍自识别步态规划 (2013年) 此策略以正逆运动学解算为基础并建立D-H坐标系，进而对每条腿进行齐次坐标变换，并根据足末端力反馈来自动识别障碍做出旋转和越障步态规划．通过ADAMS的仿真结果分析，验证了该策略的正确性和普适性．
评级：0 浏览量：306 收藏量：2 资源大小：175KB 上传时间：2021-05-22

: 计算机图形学-设计算法绘制直线与圆.doc 当M和Q重合,则P 1和P2离直线一样近,两者均可取为下一个象素点 1.4主程序 1.4.1 DDA算法 #include "graphics.h" #include <stdlib.h> #include <stdio.h> #include <conio.h> #include <math.h> DDAline(int x1, int...
评级：0 浏览量：191 收藏量：0 资源大小：748KB 上传时间：2023-05-27

: HGE_系列教材(1-9) // 纹理的 x，y 坐标（赋值前需要规格化坐标间隔，使得 tx，ty 取值范围在[0,1]） }; 规格化坐标间隔在后面的例子中会谈到 1. 颜色的表示：颜色使用32 位表示，从左开始，8 位为Alpha 通道，8 位红色，8 位绿色，...
评级：4 浏览量：415 收藏量：2 资源大小：333KB 上传时间：2013-06-22

: 用于防撞梁抓取翻转的机械手设计通过有限元法对横梁及翻转机构进行了分析,最后采用D-H坐标系通过齐次变换建立了该机械手的运动学模型,为机械手的轨迹规划及控制提供了依据。通过现场运行结果反映该机械手工作可靠,性能优异,具有广阔的市场应用前景...
评级：0 浏览量：81 收藏量：0 资源大小：255KB 上传时间：2020-07-03

: 截割机构延迟特性对巷道断面成型精度影响分析-论文分析了机构动作延迟对截割控制方程的影响，建立了横摆和纵摆截割动作延时情况下的截割头中心在巷道断面坐标系上的运动误差模型。通过MATLAB数值计算软件进行截割控制误差的仿真研究，研究结果表明:本文仿真工况下，...
评级：0 浏览量：39 收藏量：0 资源大小：3.91MB 上传时间：2021-07-08

: 基于AutoCAD的PUMA560机器人运动学正解分析根据PUMA560的结构特点,构建了机器人的AutoCAD模型和D-H坐标系。采用机器人D-H坐标变换法,建立了PUMA560机器人运动学正解的数学模型。借助AutoCAD平台对工件中心位置和姿态进行测量,使得数学模型和CAD运动仿真得到了...
评级：0 浏览量：258 收藏量：1 资源大小：658KB 上传时间：2020-06-30

: 论文研究-改进的自适应多种群DE的机械臂控制方法.pdf 根据机械臂关节轴线方向建立了连杆坐标系，利用Denavit-Hartenberg（D-H）法得到连杆坐标系变换矩阵；通过连杆坐标系变换矩阵得到机械臂正运动控制模型；通过正运动模型得到逆运动控制模型，逆运动控制模型是多目标...
评级：0 浏览量：73 收藏量：0 资源大小：616KB 上传时间：2019-09-13

: 论文研究-机器人逆运动学差分自适应混沌粒子群求解.pdf 采用D-H法通过连杆坐标系变换矩阵建立机械臂运动控制模型，该模型呈现非常严重的非线性特性，传统方法难以求解。由于动态差分算法具有很强的全局搜索能力，而粒子群算法具有精确的局部搜索能力的特点，融合改进的...
评级：0 浏览量：136 收藏量：0 资源大小：798KB 上传时间：2019-09-12

: 骑座相贯线焊接机器人运动学分析及仿真 (2008年) 针对复杂相贯线曲线机器人自动焊接的特殊要求，开发了骑座式相贯线焊接机器人，并通过对机器人结构进行合理简化建立了机器人的D-H连杆坐标系．根据D-H连杆坐标系，推导了机器人的运动学正解方程和逆解方程，并结合...
评级：0 浏览量：117 收藏量：0 资源大小：263KB 上传时间：2021-05-21

: 使用matlab的工作空间.rar 求解工作空间的前提是正确计算机器人的正运动学，本文选取六自由度串联机器人，Stanford机器人，机器人坐标系与D-H参数表如下，这里不再赘述。建模过程可参考机器人学相关书籍。二、求解工作空间求解机器人工作...
评级：0 浏览量：45 收藏量：0 资源大小：4.5MB 上传时间：2023-08-01

: Xarm 7轴机械臂正逆运动学分析在机械臂运动控制中，通常遵循以下步骤：（1）路径规划：确定机械...本文通过改进的D-H法建立Xarm机械臂连杆坐标系，然后进行正运动学分析，然后利用解析法进行逆运动学分析。如果需要word版本的公式文件，可以私聊我
评级：0 浏览量：296 收藏量：1 资源大小：1.28MB 上传时间：2023-07-29

: 表面重力波：计算无旋运动中的稳定表面重力水波-matlab开发％ % 强制性输入参数： % kd = k*d ：相对深度（波数“k”乘以平均水深“d”）。％kH2 = k * H / 2：陡度（总波高“ H”的一半乘以波数“ k”）。％ % 可选输入参数： % N ：正傅立叶模式的数量（默认，N=2048）...
评级：0 浏览量：82 收藏量：0 资源大小：5KB 上传时间：2021-05-29

: 机器人技术基础实验2 源码掌握常见形式的机器人的D-H坐标系建立方法、运动学建模；正逆运动学分析与求解；使用Robotics Toolbox对直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人、PUMA560其中之一建立运动学模型，正逆求解和仿真。
评级：0 浏览量：505 收藏量：1 资源大小：5KB 上传时间：2021-02-09

: 基于slam技术基础的点云三维重建项目c++源码+操作说明.zip 4. **建立世界坐标系, solvePnP解出相机位姿** 5. **阈值分割提取目标** 6. **重投影筛选出目标三维点** 7. **viz显示三维重建结果** --- 运行环境 ubuntu 18.04 vtk (6.0及以上) pcl (1.8及以上) opencv ...
评级：0 浏览量：252 收藏量：4 资源大小：109KB 上传时间：2023-07-24

: 新型八轮月球车不同运动学建模方法及分析 (2009年) 针对提出的新型八轮移动子系统构型月球车和地形特征，利用不同的坐标系定义和建模方法建立了八轮月球车的3种不同运动学模型：关节机器人D-H坐标建模方法运动模型、平面几何运动学关系和三维几何运动学关系运动学模型...
评级：0 浏览量：62 收藏量：0 资源大小：371KB 上传时间：2021-05-18

: MATLAB绘制3D隐函数曲面的方法总结-MarchingCubes.zip 调用格式：patch 以平面坐标为顶点，构造平面多边形，C是RGB颜色向量 patch以空间3-D坐标为顶点，构造空间3D曲面，C是RGB颜色向量 patch 通过包含vertices、faces两个域的结构体fv来构造3D曲面，fv可以直接由等值...
评级：0 浏览量：2950 收藏量：5 资源大小：6KB 上传时间：2019-08-13

: 基于MATLAB六自由度串联机器人运动学分析.pdf 以某工业串联机器人为研究对象,利用D-H方法创建机器人各个连杆坐标系并确定D-H(结构)参数,用正交变换矩阵顺次相乘完成运动学正解的推导,通过矩阵左乘使对应元素相等求解运动学逆解方程。利用Matla b软件Robotics ...
评级：5 浏览量：859 收藏量：2 资源大小：3.92MB 上传时间：2021-06-24

: DIRECTX.9.0.3D游戏开发编程基础.pdf 2.3.1 局部坐标系 2.3.2 世界坐标系 2.3.3 观察坐标系 2.3.4 背面消隐 2.3.5 光照 2.3.6 裁剪 2.3.7 投影 2.3.8 视口变换 2.3.9 光栅化 2.4 小结第3章 Direct3D中的绘制 3.1 顶点缓存与索引缓存 3.1.1 ...
评级：5 浏览量：506 收藏量：1 资源大小：25.15MB 上传时间：2015-10-22

: 基于指数积的Delta机器人运动学正解建模 (2013年) 对于并联机构的运动学分析，D-H参数法需要对每个连杆建立局部坐标系，通过各连杆的坐标转换来建立运动学方程，过程较为繁琐，而矢量法虽然能够避免正解多解的取舍问题，但是不能完整地表达出末端的姿态，缺乏通用性...
评级：0 浏览量：196 收藏量：1 资源大小：296KB 上传时间：2021-05-08

: MOTOMAN__HP6机器人的正解、逆解及仿真分析 MOTOMAN HP6的位姿矩阵的计算，建立坐标系，确定参数，matlab计算程序，姿态矩阵逆解
评级：5 浏览量：707 收藏量：4 资源大小：451KB 上传时间：2015-05-26

: 机器人步态与控制系统研究 3.2.1 D－H坐标系的建立 4 3.2.2运动学逆解 5 3.2.3机器人采用的求解方法 7 4 运动规划与仿真 7 4.1运动规划策略 7 4.2节肢动物的步态研究 8 4.2.1描述步态的两个参数间的关系 8 4.2.2典型的步态 9 4.2.3各腿的相位...
评级：0 浏览量：415 收藏量：2 资源大小：1.14MB 上传时间：2010-09-06

: 仿人型跑步机器人的运动学分析 (2006年) 首先建立惯性坐标系、参考坐标系和物体坐标系，再根据D-H规则推导各个坐标系之间的转换矩阵，并用它们来分析正向运动学问题。通过推导机器人质心轨迹、双脚轨迹和各个关节角度之间的关系式，得到了跑步机器人逆向...
评级：0 浏览量：59 收藏量：0 资源大小：709KB 上传时间：2021-05-16

: irb1600六自由度机器人运动学计算与simulink仿真源文件分析IRB1600机器人的正运动学、建立D-H坐标系，并通过导入urdf文件在simulink中进行了验证，此为源文件。
评级：1 浏览量：1096 收藏量：4 资源大小：1.08MB 上传时间：2022-05-16

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