基于指数积的Delta机器人运动学正解建模 (2013年)

对于并联机构的运动学分析，D-H参数法需要对每个连杆建立局部坐标系，通过各连杆的坐标转换来建立运动学方程，过程较为繁琐，而矢量法虽然能够避免正解多解的取舍问题，但是不能完整地表达出末端的姿态，缺乏通用性．作者采用基于旋量理论的指数积，只需建立惯性坐标系(S)和工具坐标系{T}两个坐标系，使得运动学模型更为简单，且具有更明确的物理和几何意义．最后应用该方法求解了典型Delta机器人的运动学正解和工作空间，并进行了机器人样机的运动控制实验．