三点解算两个坐标系之间的旋转矩阵和平移向量

5.000000 1.000000 4.000000 1.000000 3.000000 1.000000 2.000000 1.000000 1.000000 1.000000 5.000000 2.000000 4.000000 2.000000 3.000000 2.000000 2.000000 2.000000 1.000000 2.000000 5.000000 3.000000 4.000000 3.000000 3.000000 3.000000 2.000000 3.000000 1.000000 3.000000