焊接机器人的应用与发展现状.doc资源-CSDN文库

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焊接机器人的应用与开展

【论文摘要】：简要介绍了机器人焊接技术开展历程、应用现状，从焊缝跟踪技术、

离线编程与路径规划技术、多机器人协调控制技术、专用弧焊电源技术、焊接机器人系统

仿真技术、机器人用焊接工艺方法、遥控焊接技术等七个方面论述了焊接机器人技术的研

究现状，并对焊接机器人技术的未来开展趋势做出了展望，其中视觉控制技术、模糊控制

技术、神经网络控制与嵌入式控制技术将是焊接机器人智能化技术开展的主要方向。

【关键词】：焊接机器人；技术现状；智能化；控制技术；开展趋势

前言

1、焊接机器人的开展历程

自从世界上第一台工业机器人 UNIMATE 于 1959 年在美国诞生以来，机器人的应用

和技术开展经历了三个阶段：

第一代是示教再现型机器人。这类机器人操作简单，不具备外界信息的反应能力，难

以适应工作环境的变化，在现代化工业生产中的应用受到很大限制。

第二代是具有感知能力的机器人。这类机器人对外界环境有一定的感知能力，具备如

听觉、视觉、触觉等功能，工作时借助传感器获得的信息，灵活调整工作状态，保证在适

应环境的情况下完成工作。

第三代是智能型机器人。这类机器人不但具有感觉能力，而且具有独立判断、行动、

记忆、推理和决策的能力，能适应外部对象、环境协调地工作，能完成更加复杂的动作，

智能机器人还具备故障自我诊断与修复能力。

焊接机器人就是在焊接生产领域代替焊工从事焊接任务的工业机器人。早期的焊接机

器人缺乏“柔性〞，焊接路径和焊接参数须根据实际作业条件预先设置，工作时存在明显的

缺点。随着计算机控制技术、人工智能技术以与网络控制技术的开展，焊接机器人也由单

一的单机示教再现型向以智能化为核心的多传感、智能化的柔性加工单元〔系统〕方向开

展。

2、焊接机器人国外应用现状

焊接机器人具有焊接质量稳定、改善工人劳动条件、提高劳动生产率等特点，广泛应

用于汽车、工程机械、通用机械、金属结构和兵器工业等行业。据不完全统计，全世界在

役的工业机器人约有一半用于各种形式的焊接加工领域。截止 2005 年全世界在役工业机

器人约为 91.4 万套，其中日本装备的工业机器人总量达到了 50 万台以上，成为“机器人

王国〞，其次是美国和德国；在亚洲，日本、国和新加坡的制造业中每万名雇员占有的工

业机器人数量居世界前三位。近几年，全球机器人的数量在迅速增加，仅 2005 年就达

12.1 万台。

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