一、程序模块
• RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新
建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面
的控制。
• RAPID程序框架
RAPID程序框架
程序模块1
程序数据
主程序mian
例行程序
中断程序
功能
程序模块2
程序数据
例行程序
中断程序
功能
程序模块3
……
……
……
……
……
程序模块4
程序数据
例行程序
中断程序
功能
• 可以根据模块包含的用途创建多个程序模块，如专门用于控制
主程序的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据
的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
• 每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能
四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块
之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
• 在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一
个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。
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