ABB工业机器人编程-第四章.pptx

ABB工业机器人编程 ABB工业机器人编程-第四章全文共158页，当前为第1页。 December 30, 2022 第四章 ABB机器人通讯 4.1.ABB机器人通讯介绍 任务描述： I/O是 Input/Output的缩写，即输入输出端口，机器人可通过I/O与外部设备进行交互，例如： 数字量输入：各种开关信号反馈，如按钮开关，转换开关，接近开关等；传感器信号反馈，如光电传感器，光纤传感器；还有接触器，继电器触点信号反馈；另外还有触摸屏里的开关信号反馈。 数字量输出：控制各种继电器线圈，如接触器，继电器，电磁阀；控制各种指示类信号，如指示灯，蜂鸣器。 ABB机器人的标准I/O板的输入输出都是PNP类型。 通过本章节的学习，大家可以认识ABB机器人常用的标准I/O板卡，学会信号的配置方法及监控与操作的方式，掌握Profibus总线配置方法和Profinet总线配置方法，及学会系统输入输出和可编程按键的使用。 ABB工业机器人编程-第四章全文共158页，当前为第2页。 December 30, 2022 第四章 ABB机器人通讯 4.1.ABB机器人通讯介绍 ABB机器人I/O通讯的种类 ABB机器人提供了丰富I/O通讯接口，如ABB的标准通讯，与PLC的现场总线通讯，还有与PC机的数据通讯，如图，可以轻松地实现与周边设备的通信 ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字量输入，数字量输出，组输入，组输出，模拟量输入，模拟量输出，在本章中会对此进行介绍。 ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC的相关操作。 在本章中，以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，对如何进行相关参数设定进行详细的讲解。 ABB工业机器人编程-第四章全文共158页，当前为第3页。 December 30, 2022 第四章 ABB机器人通讯 4.1.ABB机器人通讯介绍 A.主计算机单元 B.ABB标准I/O板一般安装位置 A B ABB工业机器人编程-第四章全文共158页，当前为第4页。 December 30, 2022 第四章 ABB机器人通讯 4.1.ABB机器人通讯介绍 X1 电源 X2 服务端口(连接PC) X3 LAN1(连接FlexPendant) X4 LAN2(连接基于以太网的选件) X5 LAN3(连接基于以太网的选件) X6 WAN(接入工厂WAN) X7 面板 X9 轴计算机 X10 USB端口 X11 USB端口 Key:WAN接口需要选择选项"PC INTERFACE"才可以使用。 Key:使用何种现场总线，要根据需要进行选配 RS232串口及调试端口(选件) 工业通讯总线接口(选件)，只支持从站功能如：Devicenet、Profibus、Profinet、EtherNet IP等 A ABB工业机器人编程-第四章全文共158页，当前为第5页。 December 30, 2022 第四章 ABB机器人通讯 4.1.ABB机器人通讯介绍 标配DeviceNet总线板卡，可替换为Profibus总线板卡。 存储插槽及SD存储卡，标配2GB. Key: 如果使用ABB标准I/O板，就必须有DeviceNet的总线 ABB工业机器人编程-第四章全文共158页，当前为第6页。 December 30, 2022 第四章 ABB机器人通讯 4.2. ABB标准IO板卡介绍 本节将介绍表4-1中常用的ABB标准I/O板(具体规格参数以ABB官方最新公布为准)。 型号 说明 DSQC 651 分布式I/O模块 di8\do8\ao2 DSQC 652 分布式I/O模块 di16\do16 DSQC 653 分布式I/O模块 di8\do8带继电器 DSQC 355A 分布式I/O模块 ai4\ao4 DSQC 377A 输送链跟踪单元 ABB工业机器人编程-第四章全文共158页，当前为第7页。 December 30, 2022 4.2. ABB标准IO板卡介绍 4.2.1 ABB标准I/O板 DSQC651 DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。 A 数字输出信号指示灯。 B X1数字输出接口。 C X6模拟输出接口。 D X5是DeviceNet接口。 E 模块状态指示灯。 F X3数字输入接口。 G 数字输入信号指示灯。 A B C D E F G a.模块接口说明 ABB工业机器人编程-第四章全文共158页，当前为第8页。 December 30, 2022 4.2. ABB标准IO板卡介绍 4.2.1 ABB标准I/O板 DSQC651 b. 模块接口连接说明 X1端子