工业机器人的程序数据.pptx

工业机器人的程序数据 工业机器人的程序数据全文共7页，当前为第1页。 程序数据 数据类型 1 2 目录 工业机器人的程序数据全文共7页，当前为第2页。 1.程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。比如指令MoveJ p10,v200,z50,guiji，就用到了4个数据类型。 程序数据 数据类型 说明 p10 robtarget 机器人运动目标位置数据 v1000 speeddata 机器人运动速度数据 z50 zonedata 机器人运动转弯数据 guiji tooldata 机器人工作数据TCP 工业机器人的程序数据全文共7页，当前为第3页。 1.程序数据 ABB机器人的程序数据有100种左右，可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。左表为常用的数据类型。 程序数据的建立一般可以直接在示教器的程序数据菜单中建立，或者在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。 程序数据 说明 bool 布尔量 byte 整数数据0~255 clock 计时数据 dionum 数字输入/输出信号 extjoint 外轴位置数据 intnum 中断标志符 jointtarget 关节位置数据 loaddata 负荷数据 mecunit 机械装置数据 num 数值数据 orient 姿态数据 pos 位置数据（只有X、Y和Z） pose 坐标转换 robjoint 机器人轴角度数据 robtarget 机器人与外轴的位置数据 speeddata 机器人与外轴的速度数据 string 字符串 tooldata 工具数据 trapdata 中断数据 wobjdata 工件数据 zonedata TCP转弯半径数据 工业机器人的程序数据全文共7页，当前为第4页。 2.数据类型 根据使用范围，程序数据可分为全局数据（Global data）、任务数据（Task data）、和局部数据（Lacal data）。 其中，全局数据是可供所有任务、模块和程序使用的数据，它在系统中必须拥有唯一的名称。新建程序数据时，大部分默认为单任务全局数据。任务数据只对该任务所属的模块和程序有效，其他任务中的模块和程序无法调用。局部数据中能被本模块及所属的程序使用，不能被同任务中的其他模块调用。如果系统中存在与局部数据同名的全局数据和任务数据，则优先使用局部数据。 工业机器人的程序数据全文共7页，当前为第5页。 根据程序数据的使用方法及存储方式，程序数据又可分为常量、可变量、变量和程序参数四种。其中，程序参数需要再程序声明中定义。 工业机器人的程序数据全文共7页，当前为第6页。 THANK YOU 工业机器人的程序数据全文共7页，当前为第7页。 1 2 3 4 5 7 工业机器人的程序数据是编程和控制机器人操作的关键组成部分。这些数据包括了机器人执行任务所需的各类信息，如位置、速度、转弯半径等。程序数据在程序模块或系统模块内设定，可以被同一模块内的指令引用，也可以跨模块共享。例如，指令`MoveJ p10,v200,z50,guiji`就涉及到四个不同类型的程序数据：`p10`代表机器人运动的目标位置，`v200`表示运动速度，`z50`定义转弯数据，而`guiji`则是工具数据，用于指定TCP（Tool Center Point，工具中心点）。 ABB机器人提供了大约100种不同的程序数据类型，这使得程序员可以根据具体应用场景创建和定制适合的程序数据。常见的数据类型包括： 1. `bool`：布尔量，用于逻辑判断，可取值为真（True）或假（False）。 2. `byte`：8位整数，数值范围从0到255。 3. `clock`：计时数据，用于记录时间间隔。 4. `dionum`：数字输入/输出信号，控制机器人的输入输出接口。 5. `extjoint`：外轴位置数据，用于设定附加轴的位置。 6. `jointtarget`：关节位置数据，定义机器人各关节的角度。 7. `loaddata`：负荷数据，指示机器人承载的重量。 8. `mecunit`：机械装置数据，涉及机器人结构相关的信息。 9. `num`：数值数据，通用的浮点数类型。 10. `orient`：姿态数据，表示物体的方向和旋转。 11. `pos`：位置数据，仅包含X、Y、Z坐标。 12. `pose`：坐标转换数据，包含位置和姿态信息。 13. `robjoint`：机器人轴角度数据，每个关节的度数。 14. `robtarget`：机器人和外轴的综合位置数据。 15. `speeddata`：机器人与外轴的速度信息。 16. `string`：字符串，用于存储文本信息。 17. `tooldata`：工具数据，定义工具的属性，如重量、尺寸等。 18. `trapdata`：中断数据，处理程序执行过程中的异常情况。 19. `wobjdata`：工件数据，与工件定位相关的参数。 20. `zonedata`：TCP转弯半径数据，影响机器人路径规划。 程序数据依据其作用范围可分为全局数据、任务数据和局部数据。全局数据在整个系统中唯一且可供所有任务和程序使用；任务数据只对特定任务有效；局部数据则局限于创建它的模块和程序内部。此外，根据使用和存储方式，程序数据还可分为常量（不可变）、可变量（可修改）、变量（动态变化）和程序参数（需在程序声明中定义）。 在创建和管理程序数据时，可以通过ABB机器人的示教器直接在“程序数据”菜单中建立，或者在编写指令时自动生成。合理运用这些数据类型和管理方式，可以实现高效、灵活的机器人程序设计，满足各种复杂的工业自动化需求。