工业机器人 TCP 数据的设定原理:
1 、首先在工业机器人工作范围内找一个非常精确的固定
点作为参考点。
2 、然后在工业机器人已安装的工具上确定一个参考点
(最好是工具的中心点)。
3 、用之前介绍的手动操纵工业机器人的方法,去移动工
具上的参考点,以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点
刚好碰上。为了获得更准确的 TCP ,在以下例子中使用六点
法进行操作,第四点是用工具的参考点垂直于固定点,第五点
是工具参考点从固定点向将要设定为 TCP 的 X 方向移动,第
六点是工具参考点从固定点向将要设定为 TCP 的 Z 方向移
动。
4 、机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得 TCP 的
数据,然后 TCP 的数据就保存在 tooldata 这个程序数据中被
程序进行调用。
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