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4 工程实践中的理论问题
1 )状态反馈的物理构成:引入状态估计 ( 重构 ) 解决”状态反馈
的优越性”和“状态反馈难于构成”的矛盾。
2 )模型不正确和系统参数摄动问题:系统综合的前提是对被控
系统建模,但由于模型的简化和实际中难于排除的因素,使系统模
型总是包含某种不确定性;由于环境的原因,有可能导致系统参数
的摄动。这种基于模型综合得到的控制器作用于实际系统,有可能
达不到期望性能指标甚至出现不稳定——控制系统鲁棒性问题。
对确定性线性系统,利用可量测变量 ( 如 u 和 y ) 构造一个动
态系统来重构 X—— 称为状态观测器问题;
对随机性线性系统,利用可量测变量 ( 如 u 和 y ) ,并考虑作
用于系统的噪声特性,构造一个动态系统来重构 X——Kalman 滤波
问题
若系统对模型参数的一个领域内的系统误差或参数摄动仍为渐
近稳定或保持期望性能值,则称系统相对于系统误差或参数摄动具
有鲁棒性。
3 )对外部扰动的抑制:抑制扰动影响是综合高精度控制系统所
必须考虑的一个基本问题——扰动抑制问题。
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