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线性定常系统的综合2PPT学习教案.pptx
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会计学
1
线性定常系统
的综合
2
得闭环系统
给定系统
在系统中引入反馈控制律
若 ,则
状态反馈
增益阵
闭环系统传递函数
引入
K
,可以改变系统的特征值,使系统获得所要求的性能。
5.1
线性反馈控制系统的基本结构及其特
性
第
2
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/
共
49
页
x
Ax
Bu
y
Cx
Du
:
u
v
Kx
(
)
(
)
K
x
A
BK
x
Bv
y
C
DK
x
Dv
:
0
D
(
)
K
x
A
BK
x
Bv
y
Cx
:
1
(
)
[
(
)]
k
W
s
C
sI
A
BK
B
输出反馈
输出反馈结构图如下:
受控系统:
若
D
=0
,
5.1
线性反馈控制系统的基本结构及其特
性
第
3
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49
页
0
(
,
,
,
)
A
B
C
D
x
Ax
Bu
y
C
x
Du
x
Ax
Bu
y
Cx
0
(
,
,
)
A
B
C
代入受控系
统:
输出反馈
增益阵
在系统中引入反馈控制律
得
:
若
D
=0
:
引入输出反馈
H
,也可以改变系统的特征值,从而改变系统特性。
5.1
线性反馈控制系统的基本结构及其特
性
第
4
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/
共
49
页
(
)
u
H
Cx
Du
v
HCx
HDu
v
1
(
)
(
)
u
I
HD
HCx
v
u
Hy
v
1
1
1
1
[
(
)
]
(
)
[
(
)
]
(
)
x
A
B
I
H
D
HC
x
B
I
H
D
v
y
C
D
I
HD
HC
x
D
I
HD
v
x
Ax
Bu
y
C
x
Du
(
)
x
A
BHC
x
Bv
y
Cx
x
Ax
Bu
y
Cx
D=
0
时,闭环系统
传递函数
原受控系统传递函
数为:
则还有以下关系式
成立:
或
5.1
线性反馈控制系统的基本结构及其特
性
第
5
页
/
共
49
页
1
(
)
[
(
)]
H
W
s
C
sI
A
BHC
B
1
0
(
)
(
)
W
s
C
sI
A
B
1
0
0
(
)
(
)[
(
)]
H
W
s
W
s
I
HW
s
1
0
0
(
)
[
(
)
]
(
)
H
W
s
I
W
s
H
W
s
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