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线性系统理论12PPT学习教案.pptx
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会计学
1
线性系统理论
12
原系统的状态用
表示,估计状态
用 表示
。产生
的模型系统称为
观测器。
观测器方程为
:
式中
l
为待选择的反
馈增益,以使估计
误差以要求的速
度衰减到零。
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x
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c
y
l
bu
x
A
x
x
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x
误差
服从
方程:
由此可见,只要选择
l
使得
A-lc
有足够的负实部即可
.
初始估值
并不重要
。如果没有特殊信
息,常取
。图
4.1
的观测器称为
渐近观测器(渐
近状态观测器),
取名为“渐近”的原因现在
大概很清楚了。
第
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4.1.
2
组合观测器
-
控制器的补偿器
下面研究原系统用
状态估计值
反馈后的情
形与用真实状态反
馈有什么区别。
见图
4.2
。
首先列出整个动态
系统的方程:
(
4.1.
2
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