计出系统开环特性以后,就可以进一步确定闭环极点和零点了。
因此,本章主要研究用开环频率特性设计控制系统。
总的来说,控制系统的设计任务是在已知控制对象的特性和
系统的性能指标条件下设计系统的控制部分。如图 1.5 所示,闭
环系统的控制部分一般应包括测量元件、比较元件、放大元件、
执行元件等。通常,按被控对象的功率要求和所需能源形式以及
被控对象的工作条件来选择执行元件,例如伺服电动机、液压 /
气动伺服马达等;根据被控制量的形式选择测量元件,例如电位
器、热电偶、测速发电机以及各类传感器等;然后按输入信号和
反馈信号的形式选择给定元件和比较元件,例如,电位计、旋转
变压器、机械式差动装置等;根据控制精度和驱动执行元件的要
求在比较元件和执行元件之间配置一个(或几个)增益可调的放
大器,例如电压放大器(或电流放大器)、功率放大器等。以上
各类元件在选择之前都必须根据已知条件和系统要求进行综合考
虑和计算。考虑的因素应包括性能、尺寸、质量、环境适应性和
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