AKD CANopen Communications Manual ZH (REV T).pdf

科尔摩根AKD伺服驱动器是一款具有CAN-BUS通信功能的伺服驱动器，其支持的通讯协议是CANOPEN，本文档是该驱动器的通讯手册中文版。本文档详细介绍了CANOPEN通讯协议、通讯对象的标识符结构、使用的数据类型定义、通信对象的详细信息以及如何安装和设置AKD驱动器等。 需要了解AKD驱动器的CAN-BUS接口，包括如何激活驱动器的CAN-BUS，设置CAN-BUS的波特率、节点地址、终端，以及如何接线。在安装与设置中，还需要关注指示灯的状态，以确保驱动器能够正确连接到CAN-BUS网络。 在CANopen基本知识部分，介绍了CANopen执行的基本功能、传输率与传输程序，以及对BUSOFF通信故障的反应方式。这些是进行CANopen通讯的基础知识。 而在CANopen通信子协议部分，则更深入地介绍了CANopen的通信对象，包括网络管理对象(NMT)、同步对象(SYNC)、时间标记对象(TIME)、紧急对象(EMCY)和服务数据对象(SDO)等。这些对象的标识符、数据类型、以及如何使用这些对象进行数据交换都有详细介绍。 特别地，本文档还更新了CANopen紧急消息和错误代码信息，提供了更为详细的错误处理方案。紧急对象的应用和组成、服务数据对象的组成、以及启动SDO的方式也在文档中有详细说明。 在设备的使用期限内，所有的手册都是产品的一部分，将手册转交给产品的最终用户和所有者是必须的。此外，文档的知识产权归Kollmorgen公司所有，未经其书面许可，不得复制或分发文档的任何部分。 需要注意的是，本文档中提到的商标和专利，例如AKD、SynqNet、EnDat、EtherCAT、Ethernet/IP、sercos®、HIPERFACE、PROFINET、SIMATIC、Windows等，均为各自公司或组织的注册商标，显示了文档涉及了多个领域的专业技术和标准。文档中提及的美国专利8,154,228和8,214,063则显示了驱动器技术的先进性和创新性。