机械机电专业毕业设计_工业机械手结构的设计.docx
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2022-07-12
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序
机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多
个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。
1962 年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机
械手。商名为 Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、
伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这
个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司 ,专门生产工
业机械手。
1962 年美国机械制造公司也实验成功一种叫 Vewrsatran 机械手。该机械手的中
央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出
现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。
1978 年 美 国 Unimate 公 司 和 斯 坦 福 大 学 ， 麻 省 理 工 学 院 联 合 研 制 一 种
Unimate-Vicarm 型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位
误差小于±1 毫米。联邦德国机械制造业是从 1970 年开始应用机械手，主要用于起重
运输、焊接和设备的上下料等作业。
联邦德国 KnKa 公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。
日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。自 1969 年从美国引进两种机械
手后大力从事机械手的研究。
前苏联自六十年代开始发展应用机械手，至 1977 年底，其中一半是
国产，一半是进口。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是
工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在
构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业
的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过
程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域
内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更
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