视觉毫米波简单后融合方法.pdf
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相
机
、
激
光
雷
达
和
毫
⽶
波
雷
达
是
⾃
动
驾驶
领
域
较
为
重
要
的
三个
传
感
器
，三
者
互为
备
份
，
优
势
互
补
。
不
依
赖
lidar
的
低
成
本
⽅
案
⼀
直
是
各
家
的研
究
重
点
。
这
⾥
我
们
简
单
介
绍
⼀
种
使
⽤
相
机
和
毫
⽶
波
雷
达
的
结
果
做
后
融
合
的
⽅
法
。
本
⽅
法
的
特点
是
充
分
考
虑
了
各
传
感
器
的
误
差
特
性
，
实
现
了
⼀
定
程
度
上
的
优
势
互
补
，
简
洁
明
了
。
附
赠
⾃
动
驾驶
学
习
资
料
和
量
产
经
验
：
链
接
1.
单
帧
融
合
1.1
相
机
测
量
误
差
模
型
针
孔
相
机
的
成
像
原
理
可
以
⽤
⼩孔
成
像
模
型
来
描
述
，
如
下
图
所
示
。
图
像
中
的
⼀个
像
素
点
对
应
的
是
3D
空
间
中
的
⼀
条
射
线
，
也
就
是
⼀个
⻆
度
，
所
有
射
线
的
交
点
就
是
相
机
中
⼼
点
C
。
由
于
像
素
是
稠
密
的
，
相
机有
很
⾼
的
⻆
度
分
辨
率
。
以
常
⻅
的
30
度
⻓
焦
相
机
举例
，
当
图
像分
辨
率
为
1080P
时
，
其
⻆
度
分
辨
精
度
为
0.015
度
。
某
种
意
义
上
来
说
，
相
机
可
以
被视
为
⾼
精
度
的
⻆
度
传
感
器
。
图
1
相
机
模
型
图
像
只
有
2D
信
息
，
在
3D
空
间
上
缺
失
深
度
信
息
。
⼀
般
单
⽬⽬
标
感
知
会
根
据
2D
信
息
找
到
⽬
标
中
⼼
点
的
像
素
坐
标
，
然
后
计
算
或拟
合
出
⼀个
深
度
值
补
⻬
缺
失
的
深
度
信
息
。
相
机
深
度
估
计
存
在
着
⼀
定
的
误
差
，且
为
⽐
例
误
差
。
综
上
所
述
，
相
机
的
⻆
度
测
量
误
差
较
⼩
，
深
度
测
量
误
差
较
⼤
。
如
图
2
所
示
，
我
们以
相
机
中
⼼
点
为
坐
标
原
点
，
建
⽴
⼀个
X
轴
、
Y
轴
分别
与
⻋
体
坐
标
系
X
轴
、
Y
轴
平
⾏
的
BEV
视⻆
下
的
极
坐
标
系
（
θ , r
），
该
坐
标
系
下
θ
和
r
是
独
⽴
变
量
，
其
协
⽅
差
矩
阵
可
以
写
成
下
式
：
视觉
毫
⽶
波
简
单后
融
合
⽅
法
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