设计总说明 .........................................................................................................................IV
INTRODUCTION .............................................................................................................. V
第一章 绪论...................................................................................................................... 1
1.1 工业机器人的概述与发展 ..................................................................................... 1
1.2 本设计中的四自由度棒料搬运机械手所实现的功能 ......................................... 2
1.3 本设计中的四自由度棒料搬运机械手设计的意义 ............................................. 2
机械手的总体设计 ...................................................................................................... 3
2.1 设计要求 ................................................................................................................. 3
2.2 机器手的组成 ......................................................................................................... 3
2.3 总体方案拟定 ......................................................................................................... 4
2.4 机器人的工作空间 ................................................................................................. 4
2.5 机械手驱动系统设计 ............................................................................................. 5
2.5.1 机械手驱动器 .................................................................................................. 5
2.5.2 机械手传动机构 .............................................................................................. 5
机械手的传动设计 ...................................................................................................... 7
3.1 滚珠丝杠的选择 ..................................................................................................... 7
3.2 谐波齿轮减速器参数的确定 ................................................................................. 8
机械手的各电动机的选择 ........................................................................................ 12
4.1 机械手手臂升降步进电机的选择 ....................................................................... 12
4.2 机械手底座回转驱动电动机的选择 ................................................................... 15
机械手各气动件的设计计算 .................................................................................... 18
5.1 气爪夹紧力的计算与气爪的选择 ....................................................................... 18
5.1.1 气爪夹紧力要求 ............................................................................................ 18
5.1.2 缸径的确定 .................................................................................................... 19
5.1.3 行程的确定 .................................................................................................... 20
5.1.4 气缸的运动速度 ................................................................................................. 20
5.1.4 摆动气缸的选择 ............................................................................................ 21
5.2 手臂伸缩气缸的选择 ........................................................................................... 23
机器人控制系统设计 ................................................................................................ 26
6.1 机械手控制器的选择 ........................................................................................... 26
6.2 机器手控制系统的特点及对控制功能的基本要求 ........................................... 26
6.3 控制系统的总体设计 ........................................................................................... 27
