没有合适的资源?快使用搜索试试~ 我知道了~
毕业设计(论文)-基于PLC的生产线搬运机械手控制系统设计.docx
0 下载量 150 浏览量
2023-06-28
02:09:40
上传
评论
收藏 931KB DOCX 举报
温馨提示
试读
24页
毕业设计(论文)-基于PLC的生产线搬运机械手控制系统设计.docx
资源推荐
资源详情
资源评论
湖州职业技术学院机电一体化专业毕业论文
毕 业 论 文
题目 基于 PLC 的生产线搬运机械手
控制系统设计
姓 名
学 号
专业班级 机电一体化 1302
指导教师
2016 年 4 月 20 日
湖州职业技术学院机电一体化专业毕业论文
湖职院机电一体化专业毕业论文
基于 PLC 的生产线搬运机械手控制系统设
计
学 生:
指导教师:
湖州职业技术学院机电一体化专业毕业论文
摘 要
搬运机械手在自动化生产线上是一个重要的装置,他能精确定位并抓起
工件搬运到另一个工作站并放下,具有故障报警,安全稳定的功能。系统采
用的是 PLC 控制。文中通过对生产线的分析,确定了生产线搬运机械手的机
械结构,通过对机械手的工作原理与机械手的控制要求,确定了适合的 PLC
型号进行了 I/O 口的分配,对伺服电机的定位控制进行了软件设计。研究表
明,机械手具有良好的位置控制精度,运行的可靠稳定性,和简单的控制方
法。
关键词:生产线机械手;气动原理;伺服电机;PLC
湖州职业技术学院机电一体化专业毕业论文
目 录
摘 要.........................................................................................................................................................................
目 录.........................................................................................................................................................................
第一章 前言...........................................................................................................................................................1
第二章 生产线机械手的结构及工作原理...........................................................................................................2
2.1 自动化生产线布局与原理 .........................................................................................................................2
2.2 生产线机械手的结构 .................................................................................................................................3
2.3 生产线机械手的工作原理 .........................................................................................................................4
第三章 生产线搬运机械手控制要求...................................................................................................................5
3.1 生产线搬运机械手控制系统设计 .............................................................................................................5
3.1.1 搬运机械手动作流程工艺分析 ................................................................................................................7
3.1.2 PLC I/O 口分配.........................................................................................................................................8
3.2 生产线搬运机械手程序设计 .....................................................................................................................9
3.2.1 PTO 指令的作用与创建............................................................................................................................9
3.2.2 PTO 指令的使用......................................................................................................................................15
3.3 完成的部分程序 .......................................................................................................................................18
第四章 结束语.....................................................................................................................................................19
致 谢.....................................................................................................................................................................20
参考文献.................................................................................................................................................................21
湖州职业技术学院机电一体化专业毕业论文
1
第一章 前言
机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物
件或操作工具的自动操作装置。主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分
组成。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操
作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等存
在着各种各样的生产环境,如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下
作业等,这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。那么搬运机械手都有哪些形
式呢?
1、圆柱坐标式机械手
圆柱坐标式机械手是应用最多的一种形式,它适用于搬运和测量工件。具有
直观性好、结构简单、本体占用的空间较小的特点。其动作范围可分为:一个旋
转运动,一个直线运动加一个不在直线运动所在平面内的旋转运动,两个直线运
动加一个旋转运动。
2、直角坐标式机械手
直角坐标式机械手是适合于工作位置成行排列或传送带配合使用的一种机
械手。它的手臂可以伸缩,左右和上下移动,按直角坐标形式 x、y、z 3 个方向
的直线进行运动。其工作范围可以是 1 个直线运动、2 个直线运动或是 3 个直线
运动。如在 x、y、z 3 个直线运动方向上各具有 A 、B、C 3 个回转运动,即构
成 6 个自由度。
3、关节式机械手
关节式机械手是一种适用于靠近机体操作的传动形式。它像人手一样有肘关
节,可实现多个自由度,动作比较灵活,适于在狭窄空间工作。
4、球坐标式机械手
球坐标式机械手是一种自由度较多、用途较广的机械手。球坐标式机械手的
工作范围包括一个旋转运动、两个旋转运动、两个旋转运动加一个直线运动。
搬运机械手是给我们节约了很多的劳动力并且提高了效率,但是要想效率更高就
要选择正确的搬运机械手。
大学即将毕业,毕业设计是其中最后一个环节,是对以前所学的知识及所掌
握的技能的综合运用和检验。随着我国经济的迅速发展,采用 PLC 的技术得到愈
来愈广泛的应用。
剩余23页未读,继续阅读
资源评论
zzzzl333
- 粉丝: 689
- 资源: 7万+
上传资源 快速赚钱
- 我的内容管理 展开
- 我的资源 快来上传第一个资源
- 我的收益 登录查看自己的收益
- 我的积分 登录查看自己的积分
- 我的C币 登录后查看C币余额
- 我的收藏
- 我的下载
- 下载帮助
安全验证
文档复制为VIP权益,开通VIP直接复制
信息提交成功