库卡机器人 Devicenet 与三菱 FX5 cclink通讯.pdf
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在工业自动化领域,高效、可靠的通信是至关重要的。本文将详细介绍如何实现库卡(KUKA)C2机器人通过DeviceNet与三菱(Mitsubishi)FX5 PLC的CCLink通讯,以及涉及到的关键设备和配置步骤。 DeviceNet是一种基于控制器局域网络(CAN)的开放标准现场总线系统,常用于工业自动化中的小型设备通信。而CCLink(Controller Link)是三菱开发的一种高速、高容量的网络系统,适用于各种自动化设备间的通讯。为了使两者之间实现通信,需要一个转换网关,这里使用的是NX1000-DN-CC网关。 在KUKA机器人的配置过程中,主要涉及以下几个步骤: 1. **配置DeviceNet**: - 在`[DRIVERS]`部分,取消`DEVNET=2 , dnInit,dn2drv.0`前的分号,使其生效。 - 在`[DEVNET]`下,添加配置信息,如`inb0=10,0,x16`,定义输入信号的远程站号、偏移量和占用点数。 2. **CCLINK设置**: - 在PLC侧,需要设置CCLink接口站号和模式,确保与转换模块的配置一致。 - 选择合适的端口,例如将X2口设为DeviceNet slave,X3口设为CCLink slave。 3. **通讯转换模块TN100-CC-DN配置**: - 拖入该模块到工程中,并连接到相应的端口。 - 配置模块,指定正确的网络规范和接口站号。 4. **通讯速率匹配**: - 确保DeviceNet的通讯速率与KUKA机器人侧的设置相同,以保证数据传输的同步。 5. **IO映射**: - 电机的自动映射(aoto mapping)功能简化了I/O分配,使得KUKA机器人能够识别并处理来自CCLink网络的输入和输出信号。 6. **系统重启与下载**: - 完成所有配置后,重启电脑和转换模块,并将配置文件下载到模块中。 - 在DeviceNet侧,确保使用终端电阻,以保证网络的稳定运行。 这种通讯方式的优势在于可以实现不同品牌设备之间的无缝对接,提高生产效率,同时降低了系统的复杂性。然而,配置过程需要精确无误,任何错误都可能导致通信失败或系统不稳定。因此,在实际操作中,应仔细遵循制造商提供的手册和指南,并确保所有硬件和软件版本的兼容性。 理解DeviceNet与CCLink的通信机制,以及如何通过转换模块进行两者之间的通讯,对于工业自动化领域的工程师至关重要。通过熟练掌握这些知识,能有效地整合不同厂商的设备,构建出更加灵活和高效的生产线。
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