KUKA机器人官方教材，值得拥有！ 对于KRC4库卡机器人系统如何进行EtherNetIP通讯配置进行详解！
KUKA 目录 1介绍网络基础知识 概览 1.2无源的网络组件 1.2.1双绞线电缆 1.2.2RJ-45插头和接口. 889 1.2.3练习:检查线缆 1.3有源的网络组件 1.3.1网卡 1.3.2集线器 1.3.3转换器 1.3.4路由器 14 4协议 1.4.1办议 1.4.20SⅠ参考模型. 1.4.3定址 16 1.4.4子网掩码 曹· ··.;· 1.4.5NAT-网络地址转换 1.4.6分配IP地址 1.4.7在KRC4中使用办议和IP地址 2配置库卡线路接口 23 2.1概览 2.2KLI配置 2.3启动KI诊断 4练习:配置Kκ A Line interface(库卡线路接凵 29 3使用 Workvisual 3.1概览 31 3.2产品说明 3.3操作界面 31 3.4将项日传输给机器人控制系统(安装) 3.5在机器人控制系统中激活项目 3.6用 Workvisual比较项目 41 3.7问题:了解 Workvisual.. 4了解现场总线系统 Ethernet/IP 4.1概览 ·· 1.2为何需要现场总线系统? 4.3了解现场总线系统 EtherNet/IP模块(EIP) 4.4了解 EtherNet/IP现场总线设备 4.5 Ethernet/IP拓扑结构 52 5选项“在KRC4上安装 EtherNet/IP” 59 5.1概览 5.2安装 EtherNet/IP应用软件包 59 5.3练习:在KRC4上安装 EtherNet/IP 将EDS设备说明文件导入 Workvisua1. 发布旦期:05,10,2012 versio IP KR C4 V1 Zh (PDF-CoL) KUKA KR C- EtherNet/ 6.1概览 6.2将EDS设备说明文件导入 Workvisual 65 6.3导出EDS文件. 6.4练习:将EDS设备说明文件导入 Workvisua1 72 7将KRC4配置为扫描仪 7.1概览 75 7.2说明 7.3物理配置的准备工作 7.4KRC4扫描仪的物理配置, 7.5解释信号编辑器 7.6使用信号编辑器工作 91 7.7使用接线编辑器工作 97 7.8存储长文本 101 7.9打卬输入/输出接线. 103 7.10输入/输出接线的各种可能性 104 7.11练习:将KRC4配置为扫描仪. 105 8 BOOTP/DHCP服务器 107 8.1概览 107 8.2说明 8.3安装 BOOTP /DHCP服务器 107 8.4B00TP/DHCP配置 8.5练习:配置 BOOTP/DHCP 110 9在线配置现场总线设备 9.1概览 111 9.2通过网页浏览器配置现场总线设备 9.3通过网页浏览器配置现场总线设备的操作步骤 9.4练习:在线軋置现场总线设各 118 10 EtherNet/IP模块的耦合和解耦 10.1概览 119 10.2耦合和解耦总线用户 119 10.3通过HMI耦合和解耦现场总线用户 10.4通过KRL耦合和解耦 0.5练习: EtherNet/IP模块的耦合和解耦 123 11将KRC4配置为适配器 125 11.1概览 11.2说明 11.3物理从站的配置 11.4适配器的逻辑配置 127 11.5问题:将KRC4配置为适配器 129 12故障识别和排除 131 12.1概览 12.2 EtherNet/IP诊断方式 131 12.3通过 Smart Pad进行诊断, 131 12.4利用 Workvisua1诊断监视器 137 氵布日期:05,10,2012 Version: FbT EtherNet/ IP KR C4 zh(PDE-cOL) KUKA 12.5通过网络浏览器诊断设备 139 12.6练习:故障识别和排除 140 3关于 CIP Safetv的安全 143 4附录 145 14.1输入输岀接线窗口的按钮说明 145 14.1.1窗凵输入输出接线 14.1.2窗凵输入输出接线中的按键 146 14.2扩展的设备诊断 147 索引 .·:··.· 申鲁, 151 发布旦期:05,10,2012 versio IP KR C4 V1 Zh (PDF-CoL) KUKA KR C- EtherNet/ 氵布日期:05,10,2012 Version: FbT EtherNet/ IP KR C4 zh(PDE-cOL) 绍國终基础知训KUKA 介绍网络基础知识 概览 本学习单元介绍以下内容 无源的网络组件 有源的网络组件 协议 发布旦期:05,10,2012 versio IP KR C4 V1 Zh (PDF-CoL) /153 KUKA KR C- EtherNet/ 无源的网络组件 2.1双绞线电缆 双绞线说明 双绞线的英文名称为“ Twisted pair”,是由交叉编织或捻成绳的双芯线组 成的锎质电缆。双绞线电缆有多种类型。这些类型在外表上几乎没有差别, 名称缩写符号印制在电缆上,在规划铺线时需对此加以注意。 网终只采用第五至第七类双绞线,这两类双绞线又下分为例如CAT5/50、CAT 6/6e/6a和CAT7/7a等。它们更先进因此分类也更细,不过这些电缆的最大 长度不得超过100米,且中间没有连接征何有源组件 类别 电缆类型 频率 应用 CAT-1 UTP-1 100 KHz 仅提供信息 CAT-2 UTP-2 100 KHz 仅提供信息 16ⅦHz 电话 CAT-4 UTP-4 20 MHZ Ring bus token UTP, S/FTP 100 MHz 100/1000 Base-T S/FTP 250 MHZ 100/1000/10 G Base -t CAT-7 600 MHz 100/1000/10 双绞线电缆种类双绞线电缆分为非屏蔽双绞线电缆(UTP)和屏蔽双绞线电缆(STP)两种。 屏蔽电缆本身还继续下分为: 结构与UTP相似,不过还附加一层 金属网总屏蔽层 结构与UTP相似,不过还附加一层 铝箔总屏蔽层 SF/ 结构与LTP相似,不过还附加一层 金属网总屏敝层和一层铝箔总屏敞 图1-1:非屏蔽双绞线(UTP) 说明 线 芯线绝缘层 双绞线 电缆护套 氵布日期:05,10,2012 Version: FbT EtherNet/ IP KR C4 zh(PDE-cOL) 绍國终基础知训KUKA 图1-2:屏蔽双绞线(STP) 编号 说明 心线 芯线绝缘层 双绞线 双绞线屏蔽层 电缆护套 6 电缆屏蔽层 1.2.2RJ-15插头和接口 RJ-45说明 RJ-45是一种标准化通讯布线的名称。 RJ的意思是 Registered Jack(标括座)。 该标准由美国联邦通讯委员会(FCC)制定。规定了插头、指座的结构及 其针脚右局 ■RJ45插头在凵语里面也通称四方插头、模块化插头或以太插头 RJ45的插孔布局八极RJ45插头按FIA/TIAT568A和 IA/ TIA T568B技术要求来设计。 双绞线必须根据这两项标准与八极RJ45插座连接。 最主要的使用标准为EIA/TIAT568A。 通常具有两种不同的插孔布局,分别是直线式和交叉式 KRC4网络线只采用1/2和3/6式线芯对。 这是100Mbit/s数据传输速率的典型标志 12345578 PIN 1 EnniN RHEM Male 图1-3:RJ-45针脚布局 直接接线的RJ45该接线法用于PC与交换机之间的接线 发布旦期:05,10,2012 versio IP KR C4 V1 Zh (PDF-CoL) 9/153 KUKA Pin Ln 颜色 白色/橙色 橙色 RX+ 白色/绿色 RX- 绿色 8 交叉接线的RJ-15该接线法用于电脑与电脑之间的接线,其中不使用交换机: 信号 In 颜色 TX+ 白色/橙色 橙色 RX+ 白色/绿色 绿色 8 1.2.3练习:检查线缆 练习目的 练习结束后,即拥有完成下列任务的能力 线缆检测器的使用方法 ■识别线缆故障 练习内容 △警告必须注意速守培训指导时学习的安全规定 从KPP上拔下一根网线。 用测量仪检测网线的心线 拆下CCL与PC之问的USB连接线,然后检查其功能 与练丬配套的问题您在练习后应该掌握什么: CAT5网线需要多少条芯线? 用该网线可达到多大的数据传输速率? 1.3有源的网络组件 本学习单元介绍以下内容: 网卡 集线器 交换机 氵布日期:05,10,2012 Version: FbT EtherNet/ IP KR C4 zh(PDE-cOL)