基于MPC的自动驾驶车辆局部避障路径规划与路径跟踪控制研究

自动驾驶车辆行驶过程中，障碍物对车辆的安全构成较大威胁，因此需要对已规划的参考路径进行重新规划，使得规划路径能够避开障碍物， 并保证车辆严格按照规划路径行驶，从而避免事故的发生。 本文以障碍物场景下的自动驾驶车辆作为研究对象，为保证自动驾驶车辆的行驶安全性与操纵稳定性， 基千模型预测控制 (Model Predictive Control, MPC) 理论对自动驾驶技术中的局部避障路径规划与路径跟踪控制进行研究。