Intelligent-car.rar_430 小车_430寻迹小车·_430小车_避障_避障小车 430

#define KP 3 //比例 #define KI 40 //积分 #define KD 3 //微分 #define MAX 10000 //返回的最大值,是pwm的周期值 #define MIN 0 #define ERRORMAX 0X08 //速度PID，设置死区范围 typedef struct PID //定义数法核心数据 { signed int Ref; //速度PID，速度设定值 signed int Back; //速度PID，速度反馈值 signed long PreError; //速度PID，前一次，速度误差,,vi_Ref - vi_FeedBack signed long PreDerror; //速度PID，前一次，速度误差之差，d_error-PreDerror; unsigned int Kp; //速度PID，Ka = Kp unsigned int Ki; //速度PID，Kb = Kp * ( T / Ti ) unsigned int Kd; //速度PID， signed long PreU; //电机控制输出值 }PID; PID sPID; // PID Control Structure void PIDInit(void) { sPID.Ref = 0 ; //速度设定值 sPID.Back = 0 ; //速度反馈值 sPID.PreError = 0 ; //前一次，速度误差,,vi_Ref - vi_FeedBack sPID.PreDerror = 0 ; //前一次，速度误差之差，d_error-PreDerror; sPID.Kp = KP; sPID.Ki = KI; sPID.Kd = KD; sPID.PreU = 0 ; //电机控制输出值 } unsigned int v_PIDCalc( PID *pp ) { signed long error,d_error,dd_error; error = (signed long)(pp->Ref - pp->Back); // 偏差计算 d_error = error - pp->PreError; dd_error = d_error - pp->PreDerror; pp->PreError = error; //存储当前偏差 pp->PreDerror = d_error; if( ( error < VV_ERRORMAX ) && ( error > -VV_ERRORMAX ) ); //设置调节死区 //速度PID计算 pp->PreU += (signed long)( pp -> Kp * d_error + pp -> Ki * error + pp->Kd*dd_error); else if( pp->PreU >= MAX ) //速度PID，防止调节最高溢出 pp->PreU = MAX; else if( pp->PreU <= MIN ) //速度PID，防止调节最低溢出 pp->PreU = MIN; else ; return ( pp->PreU ); // 返回预调节占空比 } void main(void) { While(1) { PWMOUT+=v_PIDCalc( PID *pp ); } }