Intelligent-electric-car-debugging.rar_声光报警

#include <reg52.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int /*********************** 控制使能端 调速 ************************/ sbit en1=P1^4; sbit en2=P1^5; /*********************** 电机输入控制端 ************************/ sbit in1=P1^0; sbit in2=P1^1; sbit in3=P1^2; sbit in4=P1^3; /*********************** 报警控制端 ************************/ sbit P16=P1^6; //光警报 sbit P17=P1^7; //声音警报 uchar temp3,temp0,temp2; uint t; void dmot(); //直走 void lmot(); //左拐 void rmot(); //右拐 void tmot(); //后退 void smot(); //停止 void xgt(); //寻光调试 void bzt(); //避障调试 void xjt(); //循迹调试 void init() //初始化函数 { P1=0X7F; P2=0XFF; P0=0XFF; en1=0; en2=0; P3=0XFF; temp0=P3; /******************************* 定时器初始化 ********************************/ TMOD=0X01; //设置定时器0为工作方式1 TH0=(65536-46080)/256; //装初值 TL0=(65536-46080)%256; EA=1; //开总中断 ET0=1; //开定时器0中断 TR0=1; //启动定时器0 } void delay(uint z) //延时调速函数 { uint x; for(x=z;x>0;x--); } void main() //主函数 { init(); while(1) { P16=1; //灯灭 P17=0; //声音关 if(t<1800) { P16=1; //灯灭 P17=0; //声音关 if(P3!=0XF8) { xgt(); //寻光调试 } else { if(P2!=0xff) { bzt(); //避障调试 } else { xjt(); //循迹调试 } } } else smot(); } } void dmot() //直进走程序 { en1=1; en2=1; in1=0; in2=1; in3=0; in4=1; delay(250); en1=0; en2=0; delay(250); } void lmot() //前左拐 { en1=1; en2=0; in1=0; in2=1; in3=0; in4=1; delay(350); en1=0; en2=0; delay(350); } void rmot() //前右拐 { en1=0; en2=1; in1=0; in2=1; in3=0; in4=1; delay(350); en1=0; en2=0; delay(350); } void tmot() //后退 { en1=1; en2=1; in1=1; in2=0; in3=1; in4=0; delay(350); en1=0; en2=0; delay(350); } void smot() //停 { en1=0; en2=0; } void xgt() //寻光调试 { temp3=P3; switch(temp3) { case 0xf9:rmot();break; case 0xfa:dmot();break; case 0xfb:rmot();break; case 0xfc:lmot();break; case 0xfe:lmot();break; case 0xff:smot();break; } } void bzt() //避障调试 { P16=0; //灯亮 P17=1; //警报 temp2=P2; switch(temp2) { case 0xff:dmot();break; case 0xfb:rmot();break; case 0xfe:lmot();break; case 0xf9:rmot();break; case 0xfc:lmot();break; case 0xfd:rmot();break; case 0xf8:tmot();break; case 0xfa:tmot();break; } } void xjt() //循迹调试 { temp0=P0; switch(temp0) { case 0xe0:dmot();break; case 0xe4:dmot();break; case 0xe8:lmot();break; case 0xec:lmot();break; case 0xf0:lmot();break; case 0xf8:lmot();break; case 0xe6:rmot();break; case 0xe2:rmot();break; case 0xe1:rmot();break; case 0xe3:rmot();break; case 0xfc:lmot();break; case 0xe7:rmot();break; case 0xfe:lmot();break; case 0xef:rmot();break; case 0xee:tmot();break; } } void exter0() interrupt 1 { TH0=(65536-46080)/256; TL0=(65536-46080)%256; t++; }