Intelligent-car.rar_Intelligent car_robocup_小车循迹_机器人大赛_飞思卡尔大赛

///////////////////////////////////////// //功能：智能车循两个十字路口停下 //时间: 2012-6-10 //单位：合肥凌翔信息科技有限公司 //////////////////////////////////////// #include<STC.h> #include<iom16v.h> //* #include<math.h> #include<stdio.h> #include<intrins.h> #define uint unsigned int #define uchar unsigned char #define PWM_R CCAP0H #define PWM_L CCAP1H #define sei() SREG|=0X80 //* #define cli() SREG|=0X7F //EEPROM控制寄存器位定义： #define EERE 0 #define EEWE 1 #define EEMWE 2 #define WWRIE 3 sbit s1=P2^0; /* L298的Input 1 */ sbit s2=P2^1; /* L298的Input 2 */ sbit s3=P2^2; /* L298的Input 3 */ sbit s4=P2^3; /* L298的Input 4 */ sbit start=P0^5; int led0=0,led1=0,led2=0,led3=0,led4=0,led5=0,led6=0; int LED[7]=0,LED_white[7]=0,LED_black[7]=0; char flag0=0,flag1=0,flag2=0,flag3=0,flag4=0,flag5=0,flag6=0; char sum=0; char value=0,last_value=0; //Value为权值算法的值 char count=0; //count为黑色的权值计算值 int line_st=0; //line_st为十字线个数 char line_l=0,time_cn=0; //line_l为车的循线状态，0为正常、1为丢失、2为横线 ；time_cn为控制横线不重复计算。 //---------与STC12C5A32S2单片机PWM相关的寄存器声明------------------ /*sfr CCON = 0xD8; //PCA控制寄存器 sfr CMOD = 0xD9; //PCA模式寄存器 sfr CCAPM0 = 0xDA; //PCA模块0模式寄存器 //模块0对应P1.3/CEX0/PCA0/PWM0(STC12C5A60S2系列) sfr CCAPM1 = 0xDB; //PCA模块1模式寄存器 //模块1对应P1.4/CEX1/PCA1/PWM1(STC12C5A60S2系列) sfr CL = 0xE9; //PCA 定时寄存器 低位 sfr CH = 0xF9; //PCA 定时寄存器 高位 sfr CCAP0L = 0xEA; //PCA模块0的 捕获寄存器 低位 sfr CCAP0H = 0xFA; //PCA模块0的 捕获寄存器 高位 sfr CCAP1L = 0xEB; //PCA模块1的 捕获寄存器 低位 sfr CCAP1H = 0xFB; //PCA模块1的 捕获寄存器 高位 sfr PCA_PWM0 = 0xF2; //PCA PWM 模式辅助寄存器0 sfr PCA_PWM1 = 0xF3; //PCA PWM 模式辅助寄存器1 sbit CF = 0xDF; //PCA计数溢出标志位 sbit CR = 0xDE; //PCA计数器 运行控制位 sbit CCF1 = 0xD9; //PCA模块1中断标志 sbit CCF0 = 0xD8; //PCA模块0中断标志 */ // ------------------------------------------------------------ //P1ASF寄存器：8位，对应P1口8根口线,用于指定哪根口线用作ADC功能 //哪个口用作ADC就应置相应的位为“1”，注意：不能位寻址 //------------------------------------------------------------------ #define ADC_POWER 0x80 //ADC电源开 #define ADC_SPEED 0x60 //设为90个时钟周期ADC一次 #define ADC_START 0x08 //ADC启动控制位设为开 #define ADC_FLAG 0x10 //ADC结束标志位 //--------------------------------------------------// //----------void delay_ms( )------------------------// //--------------延时函数---------------------------// //--------------------------------------------------// void delay_ms(unsigned int nCount) { unsigned int j = 0,i=0; for (j = nCount; j != 0; j--) for(i = 7960; i != 0; i--); } //--------------------------------------------------// //----------void PWM_init( )------------------------// //---------PWM硬件输出初始化P4.2/P4.3、I/0输出-------// //--------------------------------------------------// void PWM_init() { CCON = 0x04; AUXR1=0x40; CH = CL = 0x00; CMOD = 0x00; CCAPM0 = 0X42; //8位PWM输出，无中断 CCAPM1 = 0X42; CR = 1; PWM_R=0; PWM_L=0; DDRA=0xff; //* PORTA=0xff; } //--------------------------------------------------// //------void m1pwm(bit dir,unsigned char pwm)-------// //---------电机1 系统pwm控制 方向和pwm 0-ff---------// //---------0为低电平--------------------------------// //---------控制右电机--------------------------------// void m1_spwm(bit dir,unsigned char pwm){ if(dir){ PWM_L =0xff-pwm; // 电机1 pwm调节 s1=1; // 正向 s2=0; } else{ PWM_L =0xff-pwm; // 电机1 pwm调节 s1=0; // 反向 s2=1; } } //--------------------------------------------------// //------void m2_pwm(bit dir,unsigned char pwm)-------// //---------电机2 系统pwm控制 方向和pwm 0-ff---------// //---------0为低电平--------------------------------// //---------控制左电机------------------------------// void m2_spwm(bit dir,unsigned char pwm){ if(dir){ PWM_R=0xff-pwm; // 电机1 pwm调节 s3=1; // 正向 s4=0; } else{ PWM_R =0xff-pwm; // 电机1 pwm调节 s3=0; // 反向 s4=1; } } //------------------------------------------------------------- /* ADC_CTRL寄存器: ADC_POWER SPEED1 SPEED0 ADC_FLAG ADC_STAR CHS2 CHS1 CHS0 1 2 3 4 5 6 7 8 第 1 位: =1 打开ADC电源；=0 关闭ADC电源； ADC前要一定要打开 第2-3位: =1 1 90个时钟周期ADC一次； =1 0 180个时钟周期ADC一次； =0 1 360个时钟周期ADC一次； =0 0 540个时钟周期ADC一次； 第4位: ADC结束标志位，每次ADC结束时自动=1，需要用软件清零才可以进行下一次ADC 第5位: ADC启动控制位，置“1”则ADC转换开始，转换结束后为0 第6-7-8位:ADC通道选择 000-->P1.0 ........111-->P1.7 */ //------------------------------------------------------------- void ADC_int(uchar n) //第n通道ADC初始化函数 { n&=0x07; //确保n=0----7通道 AURX1|=0x04; //转换结果存储格式：数据的高2位放ADC_RES,低8位放ADC_RESL P1ASF=1<<n; //将P1.n设为ADC采样功能 } //--------------------------------------------------------------- uint ADC_GET(unsigned char n) //第n通道ADC采样函数 { unsigned int adc_data; n&=0x07; //确保n=0----7通道 ADC_RES=0; //清零 ADC_RESL=0; //清零 ADC_CONTR=0; //清零，以便重构 ADC_CONTR|=(ADC_POWER|ADC_SPEED|n|ADC_START); //打开AD转换电源、设定转换速度、设定通道号、AD转换开始 _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); //延时4个时钟周期左右 while(!(ADC_CONTR&ADC_FLAG)); //等待转换结束 =0x10 ADC_FLAG位=1 adc_data=(ADC_RES&0x03)*256+ADC_RESL; //转换结果计算,取高位结果存储器的低2位 + 低位结果存储器 ADC_CONTR&=~ADC_FLAG; //清零转换结束标志位(ADC_FLAG位=0) return adc_data; //返回ADC的值（0----1023） } //--------------------------------------------------// //----------void back( )---------------------------// //-----------刹车函数------------------------------// //--------------------------------------------------// void back() { s1=0;s2=1; s3=0;s4=1; PWM_L=10;PWM_R=10; } //--------------------------------------------------// //----------void stop( )---------------------------// //-----------停车函数------------------------------// //--------------------------------------------------// void stop() { PWM_L=250; PWM_R=250; } //-----------------------------------------------------------------// //----------void value_count( )------------------------------------// //-----------7路传感器扫描函数-------------------------------------// //---------以下的LED0-LED6的参数值需要参赛选手进行自行设置---------// void value_count(void) { count=0; if(led0>LED[0]) //通道0 { flag0=-6; //flag1=1表示传感器照在黑线上 count++; } else flag0=0; if(led1>LED[1]) //通道1 { flag1=-4; count++; } else flag1=0; if(led2>LED[2]) //通道2 { flag2=-2; count++; } else flag2=0; if(led3>LED[3]) //通道3 { flag3=0; count++; } else flag3=0; if(led4>LED[4]) //通道4 { flag4=2; count++; } else flag4=0; if(led5>LED[5]) //通道5 就这个有问题 { flag5=4; count++; } else flag5=0; if(led6>LED[6]) //通道6 { flag6=6; count++; } else flag6=0; sum=flag0+flag1+flag2+flag3+flag4+flag5+flag6; //以下是计算横线个数 //以下是计算横线个数 value