寻迹小车程序+PCB.zip_PCB 小车_satwzk_寻迹小车.pcb_寻迹小车pcb图_小车pcb图

/****************************************************************************** 名称 ：寻迹控制 cpu ： mega16 晶振 ：内部8M 作者 ：漂洋过海 时间 : 2008年10月 ******************************************************************************/ #include <iom16v.h> #include <macros.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int /******************************************************************************/ /********************************宏定义***************************************/ /******************************************************************************/ #define H595DDR_OUT DDRC |=BIT(0)|BIT(1)|BIT(2)|BIT(3)|BIT(4)|BIT(5)|BIT(6) #define H595CTL PORTC //高低高平 #define H595_SER_H H595CTL |= BIT(PC6) //数据 #define H595_SER_L H595CTL &= ~BIT(PC6) #define H595_RCK_H H595CTL |= BIT(PC5) //副寄存器时钟 #define H595_RCK_L H595CTL &= ~BIT(PC5) #define H595_SCK_H H595CTL |= BIT(PC4) //主时钟 #define H595_SCK_L H595CTL &= ~BIT(PC4) #define H595DDR_OUT1 DDRD |=BIT(0)|BIT(1)|BIT(2) #define H595CTL1 PORTD //高低高平 #define H595_SER1_H H595CTL1 |= BIT(PD0) //数据 #define H595_SER1_L H595CTL1 &= ~BIT(PD0) #define H595_RCK1_H H595CTL1 |= BIT(PD1) //副寄存器时钟 #define H595_RCK1_L H595CTL1 &= ~BIT(PD1) #define H595_SCK1_H H595CTL1 |= BIT(PD2) //主时钟 #define H595_SCK1_L H595CTL1 &= ~BIT(PD2) #define SEG_1_H H595CTL |= BIT(PC0)//数码管四个位选端 #define SEG_1_L H595CTL &= ~BIT(PC0) #define SEG_2_H H595CTL |= BIT(PC1) #define SEG_2_L H595CTL &= ~BIT(PC1) #define SEG_3_H H595CTL |= BIT(PC2) #define SEG_3_L H595CTL &= ~BIT(PC2) #define SEG_4_H H595CTL |= BIT(PC3) #define SEG_4_L H595CTL &= ~BIT(PC3) #define BACK1_ON PORTB |= BIT(PD3) //前后//转向档瓶刂� #define BACK1_OFF PORTB &= ~BIT(PD3) #define BACK2_ON PORTB |= BIT(PD4) #define BACK2_OFF PORTB &= ~BIT(PD4) /******************************************************************************/ /**********************************end*****************************************/ /******************************************************************************/ uint count,ppp,count1,voltage; uchar angle_flag1,angle_flag2=0; uchar anglel,angleh; uint i=0; uchar sudu=0x40; uchar AD_num1,AD_num=0; static uchar black_flag; static uchar online; uint AD_get[8]={0,0,0,0,0,0,0,0}; uint AD_min[8]={0xff,0xff,0xff,0xff,0xff,0xff,0xff,0xff}; uint AD_max[8]={0,0,0,0,0,0,0,0}; uint AD_read[8]={0,0,0,0,0,0,0,0}; static uchar weiseg[4] = {0xfe,0xfd,0xfb,0xf7}; static uchar state[]={4,12,8,10,26,58,18,48,32,33,1,65,64,128}; static uchar shushow[11]={ 0xFA,/*0*/ 0x60,/*1*/ 0xDC,/*2*/ 0xF4,/*3*/ 0x66,/*4*/ 0xB6,/*5*/ 0xBE,/*6*/ 0xE0,/*7*/ 0xFE,/*8*/ 0xF6,/*9*/ 0x00 }; static uchar taple[] = { 0xff, 0xe7, 0xc3, 0x81, 0x00, 0x18, 0x3c, 0x7e, 0xff, 0xaa, 0x55 }; static uint smg[11] = { 1, 12, 123, 1234, 2345, 3456, 4567, 5678, 6789, 9123, 3210 }; void AD_control(); void angle_control(); void set_angle(uchar agh,uchar agl); void display(uint shuzhi); void delay1(int k) ; void set595(uchar s2); void led_line(uchar s2); /*******************************************************************************/ //////////////////////////////中断初始化函数///////////////////////////////////// /*******************************************************************************/ /****************************************************************************** 端口初始化函数 ******************************************************************************/ void port_init(void) { DDRA = 0x00; PORTB = 0x00; DDRB = 0xff; PORTC = 0x0F; DDRC = 0x7F; PORTD = 0x00; DDRD = 0xff; H595DDR_OUT ; H595DDR_OUT1; } /****************************************************************************** AD初始化函数 ******************************************************************************/ void adc_init(void) { ADCSRA = 0x00; //禁止AD转换 ADMUX = 0x60; SFIOR |= 0x00; ACSR = 0x80; //禁止模拟比较器 ADCSRA = 0xEE; } /**********************定时T1初始化****************************** 模式：8位相位修正PWM模式 舵角控制: OCR1AL=0XCA时，左最大，0XD0时，中间位置，0XD7时右转最大 系统时钟：内部8MHZ，经256分频得61.275HZPWM频率 ****************************************************************/ //定时T1初始化 void timer1_init(void) { TCCR1B = 0x00;//停止定时器 TIMSK |= 0x18;//中断允许 TCNT1H = 0x00; TCNT1L = 0x00;//初始值 OCR1AH = 0x00; OCR1AL = 0xC9;//匹配A值(C8-D0-DA) OCR1BH = 0x00; OCR1BL = 0x09;//匹配B值 TCCR1A = 0xf1; // TCCR1B = 0x04;//启动定时器 TCCR1B = 0x04;//启动定时器 } /****************************************************************************** 串口初始化函数 ******************************************************************************/ void uart0_init(void) { UCSRB = 0x00; //disable while setting baud rate UCSRA = 0x00; UCSRC = BIT(URSEL) | 0x06; UBRRL = 0x67; UBRRH = 0x00;//set baud rate hi UCSRB = 0x98; } /**********************************END****************************************/ /*****************************************************************************/ ///////////////////////////////中断处理函数//////////////////////////////////// /*****************************************************************************/ void uart0_tx_isr( char x) { while(!(UCSRA&0x20)); UDR=x; } unsigned int adc_calc(void) { //计算实际电压 unsigned long value=0; value = ADCL>>6; //首先读低位 value|=(int)ADCH << 2; //然后读高位 voltage = value; return voltage; } /************************************************* 中断接受，同时发送接受到的内容 **************************************************/ #pragma interrupt_handler uart0_rx_isr:12 void uart0_rx_isr(void) { unsigned char x; CLI(); x=UDR; uart0_tx_isr(x); SEI(); } #pragma interrupt_handler adc_isr:15 void adc_isr(void)//转换完成后中断处理 { uchar back_flag; AD_num++; ADMUX++; if(AD_num>7) { AD_num = 0; ADMUX = 0x60; } voltage=adc_calc(); AD_get[AD_num1]=voltage; /*********************************AD转换值处理*****************************************/ /* AD_min[AD_num1]=(AD_get[AD_num1]<AD_min[AD_num1]) ? AD_min[AD_num1]:AD_get[AD_num1]; AD_max[AD_num1]=(AD_get[AD_num1]>AD_max[AD_num1]) ? AD_max[AD_num1]:AD_get[AD_num1]; AD_read[AD_num1]= (AD_min[AD_num1]+ AD_max[AD_num1])*3/4 ; if(AD_get[AD_num1]>AD_read[AD_num1]) { back_flag|=BIT(i); black_flag=back_flag; } */ /********************************此部分有待证实*****************************************/ AD_num1++; if(AD_num1>7) AD_num1=0; } /**************************************************/ /////////////////定时器T1匹配中断A服务程序///////// /**************************************************/