基于单片机——ATMEGA16单片机寻迹小车程序及其原理图.zip

#include <iom16v.h> #include <macros.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int void turnLLL(void);//左转45度 void turnLL(void);//左转30度 void turnL(void);//左转15度 void turn(void);//居中 void turnR(void);//右转15度 void turnRR(void);//右转30度 void turnRRR(void);//右转45度 void delay(uint z);//延时0.1ms void main() { uint i; DDRA=0X00; DDRB=0XFF; DDRD|=0X30; TCCR1A=0x91; //8位相位修正PWM 8000000/(64*2*256)=244.14hz TCCR1B=0x03; //clk/64 OCR1A=250; //初值占空比100% while(1) { PINA=i; for(i=0;i<8;i++) { if(PINA==0xf7)//加速前进4灯1111,0111 { OCR1A=170;//占空比100%/202 turn();//居中 } if(PINA==0xef)//加速前5灯1110,1111 { OCR1A=170;//占空比100% turn();//居中 } if(PINA==0xe7)//加速前进4、5灯1110,0111 { OCR1A=170;//占空比100% turn();//居中 } if(PINA==0xcf)//速度稍减前进5、6灯1100,1111 { OCR1A=170;//占空比90%/176 turnL();//左转-15度 } if(PINA==0xdf)//速度稍减前进6灯1101,1111 { OCR1A=120;//占空比90%/176 turnL();//左转-15度 } if(PINA==0x9f)//速度再减前进6、7灯1001,1111 { OCR1A=110;//占空比80%/150 turnLL();//左转-30度 } if(PINA==0xbf)//速度再减前进7灯1011,1111 { OCR1A=110;//占空比80%/150 turnLL();//左转-30度 } if(PINA==0x3f)//速度减前进7、8灯0011,1111 { OCR1A=90;//占空比70%/150 turnLLL();//左转-45度 } if(PINA==0X7f)//速度稍减前进8灯0111,1111 { OCR1A=90;//占空比70%/150 turnLLL();//右转45度 } if(PINA==0xf3)//速度稍减前进3、4灯1111,0011 { OCR1A=120;//占空比90%/176 turnR();//右转15度 } if(PINA==0xfb)//速度稍减前进3灯1111,1011 { OCR1A=120;//占空比90%/176 turnR();//右转15度 } if(PINA==0Xf9)//速度再减前进2、3灯1111,1001 { OCR1A=110;//占空比80%150 turnRR();//右转30度 } if(PINA==0Xfd)//速度再减前进2灯1111,1101 { OCR1A=110;//占空比80%/150 turnRR();//右转30度 } if(PINA==0Xfc)//速度稍减前进1、2灯1111,1100 { OCR1A=90;//占空比70%/150 turnRRR();//右转45度 } if(PINA==0Xfe)//速度稍减前进1灯1111,1110 { OCR1A=90;//占空比70%/150 turnRRR();//右转45度 } } } } /*-45度*/ void turnLLL() { uchar i; DDRB=0XFF; PORTB=0XFF; for(i=0;i<5;i++) { PORTB&=~BIT(0); delay(18); PORTB|=BIT(0); delay(4); } } /*-30度*/ void turnLL() { uchar i; DDRB=0XFF; PORTB=0XFF; for(i=0;i<5;i++) { PORTB&=~BIT(0); delay(18); PORTB|=BIT(0); delay(6); } } /*-15度*/ void turnL() { uchar i; DDRB=0XFF; PORTB=0XFF; for(i=0;i<5;i++) { PORTB&=~BIT(0); delay(18); PORTB|=BIT(0); delay(8); } } /*0度居中*/ void turn()//居中 { uchar i; DDRB=0XFF; PORTB=0XFF; for(i=0;i<5;i++) { PORTB&=~BIT(0); delay(18); PORTB|=BIT(0); delay(10); } } /*15度*/ void turnR() { uchar i; DDRB=0XFF; PORTB=0XFF; for(i=0;i<5;i++) { PORTB&=~BIT(0); delay(18); PORTB|=BIT(0); delay(12); } } /*30度*/ void turnRR() { uchar i; DDRB=0XFF; PORTB=0XFF; for(i=0;i<5;i++) { PORTB&=~BIT(0); delay(18); PORTB|=BIT(0); delay(14); } } /*45度*/ void turnRRR() { uchar i; DDRB=0XFF; PORTB=0XFF; for(i=0;i<5;i++) { PORTB&=~BIT(0); delay(18); PORTB|=BIT(0); delay(17); } } /*定时0.1MS*/ void delay(uint z) { uint i,j; for(i=0;i<z;i++) for(j=0;j<90;j++); }