电机程序总文件夹.rar_寻迹小车_电机

#include<reg52.h> #define uint unsigned int #define uchar unsigned char sbit IN1=P0^0; sbit IN2=P0^1; sbit IN3=P0^2; sbit IN4=P0^3; sbit DD1=P1^0; sbit DD2=P1^1; sbit DD3=P1^2; sbit DD4=P1^3; sbit ENA=P2^4; sbit ENB=P2^5; void DelayMS(unsigned int xms) { unsigned int i,j; for(i=xms;i>0;i--) //i=xms即延时约xms毫秒 for(j=30;j>0;j--); // 12c5a60s2 延时基数 663 } void littleleft() { IN1=1,IN2=1,IN3=1,IN4=0; DelayMS(30); ENA=1; DelayMS(70); ENA=0; DelayMS(50); ENB=1; DelayMS(50); ENB=0; } void littleright() { IN1=1,IN2=0,IN3=1,IN4=1; DelayMS(30); ENB=1; DelayMS(70); ENB=0; DelayMS(50); ENA=1; DelayMS(50); ENA=0; } void run() { IN1=1,IN2=0,IN3=1,IN4=0; DelayMS(65); ENA=1; ENB=1; DelayMS(35); ENA=0; ENB=0; } void left() { IN1=0,IN2=1,IN3=1,IN4=0; DelayMS(30); ENA=1; DelayMS(70); ENA=0; DelayMS(50); ENB=1; DelayMS(50); ENB=0; } void right() { IN1=1,IN2=0,IN3=0,IN4=1; DelayMS(30); ENB=1; DelayMS(70); ENB=0; DelayMS(50); ENA=1; DelayMS(50); ENA=0; } void back() { IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1; DelayMS(45); ENA=1; ENB=1; DelayMS(55); ENA=0; ENB=0; } void main() { if(DD1==0&&DD2==1&&DD3==1&&DD4==0) run(); else { if(DD1==0&&DD2==0&&DD3==0&&DD4==1) { left(); } if(DD1==1&&DD2==0&&DD3==0&&DD4==0) { right(); } if(DD1==0&&DD2==1&&DD3==0&&DD4==0) { littleright(); } if(DD1==1&&DD2==1&&DD3==0&&DD4==0) { littleright(); } if(DD1==0&&DD2==0&&DD3==1&&DD4==1) { littleleft(); } if(DD1==0&&DD2==0&&DD3==1&&DD4==0) { littleleft(); } if(DD1==0&&DD2==0&&DD3==0&&DD4==0) { back(); } if(DD1==1&&DD2==1&&DD3==1&&DD4==1) { run(); } if(DD1==0&&DD2==1&&DD3==0&&DD4==1) { run(); } if(DD1==1&&DD2==1&&DD3==1&&DD4==0) { littleright(); } if(DD1==0&&DD2==1&&DD3==1&&DD4==1) { littleleft(); } if(DD1==1&&DD2==0&&DD3==0&&DD4==1) { right(); } if(DD1==1&&DD2==0&&DD3==1&&DD4==1) { right(); } } }