smart_car_lcd12864.rar_寻迹

#include "msp430x14x.h" #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define ulong unsigned long #define DELAY _NOP();_NOP();_NOP();_NOP();_NOP();_NOP();_NOP();_NOP();_NOP();_NOP(); #define CD_HIGH P4OUT|=BIT1;DELAY; #define CD_LOW P4OUT&=~BIT1;DELAY; #define E_HIGH P4OUT|=BIT2;DELAY; #define E_LOW P4OUT&=~BIT2;DELAY; #define WR_HIGH P4OUT|=BIT7;DELAY; #define WR_LOW P4OUT&=~BIT7;DELAY; #define RD_HIGH P4OUT|=BIT5;DELAY; #define RD_LOW P4OUT&=~BIT5;DELAY; #define Dataport_out P2OUT #define Dataport_in P2IN #define Dataport_dir P2DIR uchar qianZT[10]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}; uchar zuoZT[10]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}; uchar youZT[10]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}; uchar a[7]={0,0,0,0,0,0,0};//初始时显示A0:0.00。。。8通道AD采样数值的存储单元 uchar b[7]={0,0,0,0,0,0,0}; uchar c[7]={33,18,26,16,14,16,16}; uchar Bit1[3]={0,0,0}; uchar Bit2[3]={0,0,0}; uchar Bit3[3]={0,0,0}; uint ADCBuf1[20]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};//保存采集到的数据 uint ADCBuf2[20]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}; uint ADCBuf3[20]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}; ulong Sum1=0; //20个数据的和 ulong Sum2=0; ulong Sum3=0; ulong VBuf1=0; //电压扩大10000000的值 ulong VBuf2=0; ulong VBuf3=0; /****************************************************变量设置**************************/ uchar Count=0,x=0,y=0; uchar INCOM; uchar turnf[8] = {7,6,5,4,3,2,1,0}; uchar flag=0; //状态标志位 uchar flgfou=0; uchar flgfan=0; uchar flgzheng=1; uint flgqian=0; uint flgzuo=0; uint flgyou=0; uint Low=20; uint cont=0; uint MAX=15,MIN=15; // 误差区间 uint stMid=180; uint stLeft=180; uint stRigh=180; ulong datMid=0; ulong datLeft=0; ulong datRigh=0; uchar keyvaluep1=0; /****************************************************变量设置**************************/ //延时子程序 void DelayMs(uint ms) { while(ms--) { for(uint i=0;i<800;i++); } } //时钟初始化函数 void InitClock(void) { BCSCTL1=RSEL2+RSEL1+RSEL0;//XT2开启 LFXT1工作在低频模式 ACLK不分频 最高的标称频率 DCOCTL=DCO2+DCO1+DCO0;//DCO为最高频率 do{ IFG1&=~OFIFG;//清除振荡器失效标志 for(uint i=255;i>0;i--); }while(IFG1&OFIFG);//判断XT2是否起振 BCSCTL2=SELM1+SELS;//MCLK SMCLK时钟源为TX2CLK不分频 } //端口初始化函数 void InitPort() { P1SEL=0x00;//P1口所有引脚设置为一般的IO口 P1DIR=0xfc;//P1.0 P1.1 P1.2 P1.3~p1.5设置为输出方向 P1OUT=0x00;//P1口先输出低电平 P1IE=0x03;//P1.0,p1.1中断允许 P1IES=0x03;//P1.0,p1.1下降沿触发中断 P2SEL=0x00;//P2口所有引脚设置为一般的IO口 P4SEL=0x00;//P4口所有引脚设置为一般的IO口 P5SEL=0x00; P5DIR=0xff; P2DIR=0xFF;//P2口所有引脚设置为输出方向 P4DIR=0xFF;//P4口所有引脚设置为输出方向 P2OUT=0x00;//P2口先输出低电平 P4OUT=0xFF;//P4口先输出高电平 P5OUT=0x00; } /*******************************LCD12864显示****************************************************/ /***********************************************************************************************/ //读状态字 void Lcdsta() { E_HIGH; Dataport_dir=0x00; CD_HIGH; RD_LOW; WR_HIGH; INCOM=Dataport_in; E_LOW; DELAY; Dataport_dir=0xff; } /************************************************/ /* 状态位STA1,STA0判断读写指令和读写数据*/ /* 在读写数据或者写入命令前必须保证均为1 */ /************************************************/ void fnSTA01() { uchar i; Lcdsta(); for(i=10;i>0;i--) { if((INCOM & 0x03) == 0x03) // 读取状态 { break; } } } /********************************************/ /* 检查STA2,如果STA2=1 为自动读状态*/ /*****************************************/ void fnSTA2() { uchar i; Lcdsta(); for(i=10;i>0;i--) { if((INCOM & 0x04) == 0x04) { break; } } } /***********************************************/ /* 状态位STA3 判断STA3 = 1 数据自动写状态*/ /***********************************************/ void fnSTA3() { uchar i; Lcdsta(); for(i=10;i>0;i--) { if((INCOM & 0x08) == 0x08) { break; } } } /************************************************/ /* 状态位STA6 判断STA6 =1 屏读/屏拷贝状态*/ /************************************************/ void fnSTA6() { uchar i; Lcdsta(); for(i=10;i>0;i--) { if((INCOM & 0x40) == 0x00) { break; } } } /************************/ /* 写指令 */ /************************/ void WriteCommand(uchar Command) { fnSTA01(); E_HIGH; CD_HIGH; WR_LOW; RD_HIGH; Dataport_out=Command; E_LOW; DELAY; } /************************/ /* 写数据 */ /************************/ void WriteData(uchar Data) { fnSTA3(); E_HIGH; CD_LOW; WR_LOW; RD_HIGH; E_LOW; Dataport_out=Data; DELAY; } /************************/ /* 写双参数的指令*/ /************************/ void fnPR1(char cmd,char dat1,char dat2) { WriteData(dat1); WriteData(dat2); WriteCommand(cmd); } /************************/ /* 写单参数的指令*/ /************************/ void fnPR11(char cmd,char dat) { WriteData(dat); WriteCommand(cmd); } /************************/ /* 写无参数的指令*/ /************************/ void fnPR12(char Dat) { WriteCommand(Dat); } /************************/ /* 设置当前地址*/ //RAM里 /************************/ void fnSetPos(unsigned char urow, unsigned char ucol) { unsigned int iPos; iPos = (unsigned int)urow * 30 + ucol; //?~~~~~~~~~~~~~~~~~~ fnPR1(0x24,iPos & 0xFF,iPos / 256); //gCurRow = urow; //gCurCol = ucol; } /******************************/ /* 在col行row列显示内部字符dat*/ /******************************/ void printf(char col,char row,char dat) { uchar D1; D1=col*16+row; fnPR1(0x24,D1,0x00); // 置地址指针,d1代表从左至右第D1个字符（0~127），每个字符8*8点 fnPR11(0xc4,dat);//地址不变，写数据,dat为内部字符地址 } /*************************/ /* 画点*/ /*************************/ void point(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char s) { unsigned char x1; x1 = x >> 3; // 取Y方向分页地址 fnSetPos(y,x1); // 起点定位 x1 = turnf[ x & 0x07 ]; x1 = 0xF0 | x1 | s; // 字节内位置计算 fnPR12(x1); // 画上屏幕S显示属性8 画点0 擦除点 } /************************************************/ /* 画线任意方向的斜线,直线数学方程aX+bY=1 */ /************************************************/ void Linexy(unsigned char x0,unsigned char y0,unsigned char xt,unsigned char yt,unsigned char s) { register unsigned char t; int xerr = 0,yerr = 0; int delta_x,delta_y,distance; int incx,incy,uRow,uCol; delta_x = xt-x0; // 计算坐标增量 delta_y = yt-y0; uRow = x0; uCol = y0; if(delta_x>0) { incx = 1; // 设置单步方向 } else if( delta_x==0 ) { incx=0; // 垂直线 } else { incx = -1; delta_x = -delta_x; } if(delta_y>0) { incy=1; } else if( delta_y==0 ) { incy=0; // 水平线 } else { incy=-1; delta_y=-delta_y; } if( delta_x > delta_y ) { distance=delta_x; // 选取基本增量坐标轴 } else { distance=delta_y; } for( t=0;t <= distance+1; t++ ) // 画线输出 { point(uRow,uCol,s); // 画点 xerr += delta_x; yerr += delta_y; if( xerr > distance ) { xerr -= distance; uRow += incx; } if( yerr > distance ) { yerr -= distance; uCol += incy; } } } /********************************************/ /* 画圆数学方程(X-Ox)^2+(Y-Oy)^2=Rx^2 */ /********************************************/ void circle(unsigned char O