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2D-Quadrotor-Control:实施PD控制器以控制四旋翼飞机在YZ平面上的运动
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飞机中的四旋翼控制 这是为四旋翼飞机在平面上实现比例微分(PD)控制器的一种练习。 这项工作是宾夕法尼亚大学通过Coursera开设的空中机器人课程的一部分。 以下说明基于课程期间提供的讲座和作业写作。 这些数字取自作业表。 安装与执行 要求:MATLAB 要安装,请下载文件。 要运行它,请执行runsim。 controller.m文件包含系统模型的实现,以下部分对此进行了说明。 系统型号 四旋翼的方向由角度定义 ,如下图所示: 其中轴线A 2和3定义了惯性帧和b 2和b 3中的主体框架,其被附连到质量的四旋翼中心。 u 1 = F 1 + F 2是每个电动机推力的总和, u 2 = L ( F 1 - F 2 ), L是四旋翼的臂长。 重力作用在- 3方向。 让 是四旋翼的位置矢量,那么, 根据欧拉的运动方程, 其中, I xx是由于侧倾运动引起的惯性。 由于YZ平面中只有
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