飞行器姿态控制matlab代码学期论文：纳米四旋翼增量非线性动态反演控制器的设计，实现和评估
汽车制造商：Evghenii
Volodscoi
抽象的
增量非线性动态反演（INDI）是一种很有前途的控制技术，广泛用于控制不同类型的飞机系统。
除了提供高性能的非线性控制外，这种类型的控制器不需要详细的受控飞机模型，并且可以有效地防止干扰。
本学期的论文描述了INDI控制器的发展，该控制器可控制纳米四极杆的姿态和位置。
它始于控制算法的推导。
然后首先在Simulink环境中开发控制器，然后在四旋翼的嵌入式硬件上实现该控制器。
随后，讨论了INDI控制器的实现方面，例如控制效果的估计，执行器时间常数的测量以及推力映射参数的估计。
最后，测试所实现的控制器应对干扰的能力。
已实现的控制算法的最终版本可通过Crazyflie四旋翼的官方开源固件获得。
在本学期论文框架中实现的INDI位置控制器的C代码与Crazyflie
Quadrotor的官方固件合并在一起。
可以在以下链接下找到相应的请求请求，其中包含对最终软件结构的详细描述：
项目结构
code/
actuator_dynamics/
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