PoseLib:最小的求解器，用于校准的相机姿态估计

姿势库 该库提供了用于相机姿态估计的最小解算器的集合。重点是来自不同类型的对应关系（例如，点-点，点-线，线-点，线-线）的校准绝对姿态估计问题。 该项目的目标是 快速，强大地实施当前最先进的求解器。 不同求解器之间的一致调用接口。 最小化外部（当前仅是 ）和内部的依赖性。每个求解器（大多数）都是独立的，从而可以轻松提取特定的求解器以集成到其他框架中。 命名约定 对于求解器名称，我们使用一个稍微非标准的符号，其中将求解器表示为 p X p Y pl Z lp W ll 其中要求的通信数量由 X p-2D点到3D点， Y pl-2D指向3D线， Z lp-2D线到3D点， W ll-2D线到2D线。 带有u的前缀表示直立求解器，带有g的前缀表示广义摄像机求解器。估计焦距s求解器的后缀为f ，对于估计比例的求解器，其后缀s相似。 调用约定 所有求解器都将其解决方案作为CameraPose