RnP:用于计算卷帘快门绝对相机姿态的算法

RnP 用于计算滚动快门绝对相机姿态的算法。 进一步来说： R6P-根据6个3D <-> 2D对应关系计算校准的RS摄像机姿态和速度 R7Pf-根据7个3D <-> 2D对应关系计算RS摄像机的姿态和焦距 R7Pfr-根据7个3D <-> 2D对应关系计算RS摄像机的姿态，焦距和径向畸变 有关更多详细信息，请参见下文。 这些算法可用以下语言提供： C ++ （所有算法） Python （所有通过C ++绑定的算法，R6PIter也在纯Python中） Matlab （通过MEX的R6P1Lin，纯Matlab中的R7Pf和R7Pfr） 这个怎么运作 提供的求解器计算描述RS摄像机绝对姿势的参数。 除透视相机参数外，求解器还计算相机的旋转和平移速度。 投影模型 求解器使用和返回两种模型。 双线性化模型 用等式描述 alpha * [x; (1 + rd * ||x||^2);