VISUAL-ODOMETRY:使用定向FAST和旋转简报（ORB）特征检测器和描述符，FLANN用于匹配，RANSAC用于离群...

使用立体视觉测距法进行3D姿势估计 使用定向FAST和旋转简报（ORB）特征检测器和描述符，FLANN用于匹配，RANSAC用于离群值移除以及光流和PnP（DLT和Levenberg）估计姿势的python软件包的开发，以具有不同的纹理对比来重建室内和室外环境机器人的 特征提取在ORB，FAST，SHI-TOMASI，SIFT和SURF上进行了实验。 下图显示了针对设置的1000个特征点的大小有无的ORB提取 orb = cv2.ORB_create(nfeatures=500) kp1, desc1 = orb.detectAndCompute(img1, None) kp2, desc2 = orb.detectAndCompute(img2, None) 功能匹配在BFMatcher和FLANN上进行了实验。 下图显示了ORB + FLANN search_params = d