KUKA机器人外部自动配置方法.docx

准确配置完以上信号后，通过下列步骤来外部启动机器人： 步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序， 把机器人运行模式切换到EXT_AUTO. 步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出 $move_enable(要一直给)信号。 步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。 步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接 到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。 步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。 步骤6、当PLC接收到PGNO_REQ信号后， PLC要把程序号发给机器人 步骤7、当PLC发出程序号500ms后，PLC发给机器人$ PGNO_VAILD(脉冲信号，脉 在工业自动化领域，KUKA 机器人被广泛应用于各种生产线上，进行精准高效的作业。为了实现与工厂自动化系统的无缝集成，通常需要通过外部自动配置来启动和控制机器人。本篇文章将详细阐述KUKA机器人外部自动配置的方法，包括不通过程序号启动、通过程序号启动以及机器人故障复位的方法。 不通过程序号启动机器人，主要涉及以下几个步骤： 1. **进入T1模式**：在T1（手动）模式下，将用户程序按照控制需求插入到`cell.src`中，并选择`cell.src`作为运行程序。 2. **切换运行模式**：将机器人的运行模式切换到EXT_AUTO（外部自动）。 3. **发出$move_enable信号**：PLC上电后，持续发送$move_enable信号给机器人，允许机器人准备移动。 4. **控制驱动器状态**：PLC在500ms后发送$drivers_off，再过500ms发送$drivers_on。$drivers_on后，机器人会反馈$peri_rdy给PLC，此时PLC应断开$drivers_on。 5. **启动机器人**：PLC发送脉冲信号$ext_start启动机器人。 接下来，通过程序号启动机器人，需要配置以下几个信号： - **PRNO_FBIT**：标识位字节的第一个位，如$IN[11]到$IN[17]映射到变量PGNO，PRNO_FBIT设为11。 - **PGNO_LENGTH**：定义PGNO的长度，如上述例子中，PGNO_LENGTH为7，最大程序号为127。 - **PGNO_PARITY**：若不需要奇偶校验，设置为0。 - **PGNO_VAILD**：一个脉冲信号，PLC用$IN[18]表示程序号有效，只有当$IN[18]为真时，PLC发送的程序号才有效。 - **PGNO_REQ**：机器人向PLC请求程序号的信号。 程序号启动的步骤与前一种类似，但增加了程序号的发送和确认： 1. 完成上述基本配置后，PLC在接收到PGNO_REQ信号后发送程序号给机器人。 2. 发送程序号后500ms，PLC再发送脉冲信号$PGNO_VAILD（脉宽约1000ms），使机器人的PGNO变量生效。 关于**机器人故障复位**，当机器人出现故障需要确认时，可以通过PLC发送脉冲信号$conf_mess给机器人进行复位。复位后，若需重新启动机器人，只需再次执行步骤3、4和5。 在KUKA机器人的配置中，确保安全是至关重要的。在示教器内，需要为这些外部自动启停和复位信号配置相应的权限，路径通常为：“登陆用户组” > “Safety Main”。通过这种方式，可以确保只有授权的用户或系统能执行这些操作，防止未经授权的误操作。 总结起来，KUKA机器人外部自动配置涉及到对PLC与机器人之间的通信信号的精确控制，包括启动信号、驱动器状态信号、程序号信号以及故障复位信号。理解并正确配置这些步骤，是实现自动化生产线高效运作的基础。在实际应用中，还需要根据具体生产环境和任务需求进行适当调整和优化。