KUKA机器人使用经验总结.docx

KUKA机器人使用经验总结全文共2页，当前为第1页。KUKA机器人使用经验总结全文共2页，当前为第1页。机器人如何在一个平面内运动 KUKA机器人使用经验总结全文共2页，当前为第1页。 KUKA机器人使用经验总结全文共2页，当前为第1页。 解决办法：设置工具坐标、基座标，然后在调用PTP、LIN、CIRC指令时设置所用坐标为基座标即可 如何让机器人走相对位置 解决方式：通过查资料及试验发现，展开所用命令LIN P1，所走的P1点的坐标存在XP1中，XP1是E6POS类型，可直接对XP1.X,XP1.Y,XP1.Z,XP1.A,XP1.B,XP1.C这六个坐标参数赋值，赋完值后，再执行LIN XP1，机器人就会走到赋值的坐标点，如此便可进行相对赋值，如P2点需要在P1点X轴方向再 前进200mm，则可设为XP2.X=XP1.X+200；将当前机器人坐标值赋给指定的P3点方法为XP3=$POS_ACT 如何与机器人建立通讯 解决方法：当机器人为客户端时，写一个外部电脑的服务器程序，设置外部电脑IP，开启服务器监听程序，机器人端按照所给示例设置对应的XML配置文件，写相应的运行代码，解析通讯 ### KUKA机器人使用经验总结 #### 一、机器人如何在一个平面内运动 在操作KUKA机器人时，为了使其能够在特定的平面内移动，首先需要理解机器人的坐标系统。KUKA机器人的坐标系统包括工具坐标（Tool Coordinate System, TCS）和基座标（Base Coordinate System）。通过正确设置这些坐标系，可以有效地控制机器人在一个平面上的动作。 **解决办法**： 1. **设置工具坐标和基座标**：在KUKA机器人的控制系统中设定工具坐标和基座标。工具坐标用于定义末端执行器的位置和姿态，而基座标则定义了机器人的工作空间。 2. **使用运动指令**：在编写程序时，使用运动指令PTP（Point to Point，点到点运动）、LIN（Linear Motion，直线运动）或CIRC（Circular Motion，圆周运动）。这些指令允许机器人精确地移动到目标位置或沿特定路径移动。 3. **指定坐标系**：在调用PTP、LIN、CIRC等指令时，明确指出使用基座标作为参考坐标系，确保机器人在预设平面上运动。 #### 二、如何让机器人走相对位置 在某些应用场景中，可能需要让机器人根据当前位置进行相对运动，而不是绝对定位。例如，让机器人在当前点的基础上向前移动一段距离。 **解决方式**： 1. **利用LIN指令**：通过LIN指令来实现机器人的相对位置移动。使用LIN指令到达一个基准点P1，此时P1点的坐标会存储在变量XP1中。 2. **修改坐标参数**：XP1是一个E6POS类型的变量，包含了六个坐标参数（X, Y, Z, A, B, C）。可以直接对这些坐标参数进行修改，例如XP2.X = XP1.X + 200，即在X轴方向上前进200mm。 3. **执行新的LIN指令**：修改坐标参数后，再次执行LIN指令，将新计算出的目标点（如XP2）作为目标位置。这样机器人就能根据相对位置移动。 #### 三、如何与机器人建立通讯 为了实现机器人与其他设备之间的数据交换，需要建立起稳定的通讯连接。 **解决方法**： 1. **外部电脑作为服务器**：如果外部电脑作为服务器，可以编写一个服务器程序，并设置其IP地址。同时，机器人端需要设置对应的XML配置文件，并编写相应的代码来解析通讯数据。 2. **机器人端设置**：机器人端需要按照给定示例设置XML配置文件，并编写运行代码来解析和响应来自外部电脑的数据。 3. **注意事项**：在建立通讯之前，确保关闭外部电脑的防火墙，避免通讯受阻。如果是机器人作为服务器，则需要在XML配置文件中做出相应调整，并编写客户端程序在外部电脑上运行。 #### 四、机器人外部IO如何使用 KUKA机器人的外部IO接口提供了与外界交互的方式，包括输入和输出信号。 **解决方法**： 1. **输入信号**：通过WAITFOR指令判断指定输入端是否有信号。例如，`WAITFOR$IN[01]`用于检测端口1是否有信号。如果有信号，程序继续执行；如果没有，则会持续等待直到信号出现。 2. **输出信号**：使用 `$OUT[06]=TRUE` 设置输出端6的状态。需要注意的是，某些输出信号是固定的，例如$OUT[01]默认表示控制器已准备好，$OUT[02]默认为紧急停止闭合等。 3. **监控信号状态**：可以在示教器的显示输入/输出端数字输入/输出端界面上实时查看输入输出信号的状态。 #### 五、如何通过外部传坐标点运行机器人 有时需要从外部设备向机器人传输坐标点，以便控制机器人的运动路径。 **解决方法**： 1. **配置XML通讯文档**：在机器人程序的XML通讯配置文档中增加FRAME参数和S、T两个参数。FRAME参数用于保存机器人的XYZABC坐标值，而S、T参数分别保存S、T的值。 2. **编写读取指令**：在机器人程序中编写读取指令，当机器人与外部设备进行通讯时，接收这些参数，并将它们赋值给目标点位。 3. **执行运动指令**：根据接收的坐标点执行相应的运动指令，从而控制机器人完成指定的任务。 #### 六、机器人在执行LIN指令过程中，有时候会报轴超速 在使用LIN指令控制机器人运动时，可能会遇到轴超速的问题。 **解决方法**： 1. **识别奇点**：六轴机器人有三个奇点，分别是置顶奇点、延展位置奇点和手轴奇点。这些奇点会导致机器人的运动不连续，甚至无法准确控制。 2. **规划路径**：在规划机器人的运动路径时，应尽量避开这三个奇点。可以通过调整机器人的姿态或路径来避免进入奇点区域。 3. **优化路径**：如果不可避免地需要经过奇点附近，可以通过增加中间点或改变路径形状来优化路径，降低发生轴超速的风险。 通过以上方法，可以有效提高KUKA机器人在实际应用中的灵活性和稳定性。