KUKA机器人示教.docx

KUKA机器人示教 KUKA机器人示教 一、KUKA机器人操作屏 二、程序运行方式：单步或GO KUKA机器人示教全文共18页，当前为第1页。三、状态条： KUKA机器人示教全文共18页，当前为第1页。 四、坐标系： 第二节：KUKA机器人程序的建立 用户用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等 KUKA机器人示教全文共18页，当前为第2页。 KUKA机器人示教全文共18页，当前为第2页。 一、主程序： 1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP FB ONL = EIN 1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 & E53 4: A49 = AUS 5: A53 = A 6: bin1 ( EIN ) = 3501 7: t1 ( EIN ) = 0[1/10Sek] 二、宏程序: MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zu Makro Anfang A73 = EIN M18 = EIN WARTE BIS !E195 & E1 ### KUKA机器人示教知识点概述 #### 一、KUKA机器人操作屏 KUKA机器人的操作屏是操作者与机器人进行交互的主要界面，它集成了多种功能，包括但不限于控制机器人的运动、查看机器人的状态信息以及编程等功能。通过操作屏，用户可以轻松地对机器人进行各种设置和调整，确保机器人能够按照预定的任务执行。 #### 二、程序运行方式：单步或GO KUKA机器人的程序运行方式有两种主要模式：单步模式和GO模式。 - **单步模式**：此模式下，每次只能执行程序中的单个指令，这对于调试程序非常有用，可以帮助操作者逐行检查程序的执行情况，确保每个步骤都按预期工作。 - **GO模式**：这是一种连续执行模式，一旦启动，程序将自动连续执行所有的指令，直到程序结束或者遇到特定的中断条件。 #### 三、状态条 状态条提供了有关机器人当前状态的重要信息，包括但不限于运行状态、报警信息、网络连接状态等。这些信息对于监控机器人的实时运行情况至关重要。 #### 四、坐标系 KUKA机器人支持多种坐标系类型，它们对于机器人的精确控制至关重要。 - **与轴相关的坐标系**：基于机器人各轴的位置来定义坐标系，通常用于单个关节的独立运动。 - **工具坐标系**：该坐标系与安装在机器人末端的工具相关联，使得机器人能够根据工具的位置和姿态来进行移动。 - **基坐标系统**：定义了机器人的基础位置，即机器人相对于地面或其他固定参照物的位置。 - **全局坐标系**：在整个工作空间内定义了一个统一的坐标系统，适用于需要在多个工作站之间协调机器人的应用场景。 #### 第二节：KUKA机器人程序的建立 KUKA机器人程序的建立涉及多种类型的程序结构，包括但不限于FOLGE（顺序）、UP（条件分支）和MAKRO（宏）等。 - **主程序**： - 示例代码展示了如何使用PTP（点对点运动）指令来控制机器人的移动，并设置了速度、加速度等相关参数。 - 此外，还演示了如何通过条件语句和等待指令来控制程序流程。 - **宏程序**： - 宏程序是一种可重复使用的代码块，可用于封装复杂的逻辑或操作，提高程序的可读性和可维护性。 - 示例代码中提到了条件判断和状态切换的使用，这些是构建复杂宏程序的基础。 #### 三、SPS编程 虽然原文中关于SPS编程的信息较少，但可以推测这部分内容涉及使用可编程逻辑控制器(PLC)来控制和监控KUKA机器人的工作流程。SPS编程通常涉及到信号处理、逻辑控制等方面的技术。 #### 第三节：KUKA机器人配置 这一部分涵盖了KUKA机器人的一些基本配置内容，例如INTERBUS配置、零点校正等。 - **INTERBUS配置**：INTERBUS是一种用于连接工业自动化设备的现场总线技术。配置INTERBUS时需要选择正确的菜单项并进行相应的设置。 - **零点校正**：这是指为了确保机器人能够准确回到初始位置而进行的一项关键操作。通过零点校正，可以消除累积误差，保证机器人的精度。 #### 工具坐标系的建立 - **XYZ-4点法**：这种方法通过定义四个点来确定工具坐标系的位置和方向。 - **ABC-2点法**：通过两个点来确定工具坐标系的方向，再结合其他点来确定位置。 #### KUKA机器人基础菜单 文中提到的基础菜单涵盖了多种实用功能，如输入输出端口的管理、实际位置的显示以及登录册的管理等，这些都是日常操作中必不可少的部分。