KUKA机器人-示教器的基本组成结构和功能介绍.docx

KUKA 机器人示教器，也称为 KUKA smartPAD，是操作和编程KUKA 机器人系统的核心工具。其基本组成结构包括一个信息丰富的触摸屏和一系列实体按键，这些设计使得用户能够直观地控制和监控机器人的动作。下面我们将深入探讨其各个组成部分和功能。 1. **信息窗口与提示处理**： - 信息窗口位于示教器上方，展示各种类型的机器人状态信息，如确认信息、状态信息、提示信息和等待信息。 - 当出现提示信息时，用户需要点击信息窗口展开列表，对异常进行处理，然后通过右侧的“OK”键逐条确认。 2. **运行模式切换**： - KUKA 机器人支持多种运行模式，例如手动模式、自动模式等。 - 切换模式通过一个旋钮开关实现，转动开关后，屏幕会出现连接管理器，用户选择所需模式，再次复位开关，状态栏将显示当前选择的模式。 3. **机器人移动**： - **轴坐标系（关节坐标系）**：通过按键选择“轴坐标”，然后调整手动速度倍率，按住确认开关并按下对应轴的按键，可实现单轴移动。 - **世界坐标系（全局坐标系）**：选择“世界坐标系”后，可沿 XYZ 直线和 CBA 旋转轴进行移动。XYZ 控制直线运动，CBA 控制旋转运动。 4. **程序执行与调试**： - 在导航器中，用户可以浏览并打开存储在特定文件夹下的机器人程序。 - 执行程序时，可以设置程序指针并选择执行的语句行，通过设置速度倍率和运行模式（连续 GO、单步运行 MSTEP、单行语句执行 ISTEP）进行调试。 - 单步执行时，通过“向前执行程序”或“向后执行程序”按键控制，观察“R”图标颜色以了解程序运行状态。 KUKA smartPAD 的设计旨在提供直观、高效的机器人操作体验。其强大的功能包括实时状态反馈、灵活的运动控制以及方便的程序调试，使得无论是初学者还是经验丰富的操作员都能有效地进行机器人操作和编程。通过熟练掌握示教器的使用，用户能更高效地实现自动化任务，提升生产效率。